FreeRTOS优化与错误排查方法

　　主要是为刚接触 FreeRTOS 的用户指出那些新手通常容易遇到的问题。这里把最主要的篇幅放在栈溢出以及栈溢出j检测上，因为栈相关的问题是初学者遇到最多的问题。
　　
　　printf-stdarg.c
　　
　　当调用 C 标准库 的函数时，栈空间使用量可能会急剧上升，特别是 IO 与字符串处理函数，比如 sprintf()、printf()等。在 FreeRTOS 源码包中有一个名为 printf-stdarg.c 的文件。这个文件实现了一个栈效率优化版的小型 sprintf()、printf()，可以用来代替标准 C 库函数版本。在大多数情况下，这样做可以使得调用 sprintf()及相关函数的任务对栈空间的需求量小很多。
　　
　　可能很多人都不知道freertos中有这样子的一个文件，它放在第三方资料中，路径为“FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS-Plus\Demo\FreeRTOS_Plus_UDP_and_CLI_LPC1830_GCC”，我们发布工程的时候就无需依赖 C 标准库，这样子就能减少栈的使用，能优化不少空间。
　　
　　该文件源码（部分）：
　　
　　static int print( char **out, const char *format, va_list args )
　　
　　{
　　
　　register int width, pad;
　　
　　register int pc = 0;
　　
　　char scr[2];
　　
　　for (; *format != 0; ++format) {
　　
　　if (*format == '%') {
　　
　　++format;
　　
　　width = pad = 0;
　　
　　if (*format == '\0') break;
　　
　　if (*format == '%') goto out;
　　
　　if (*format == '-') {
　　
　　++format;
　　
　　pad = PAD_RIGHT;
　　
　　}
　　
　　while (*format == '0') {
　　
　　++format;
　　
　　pad |= PAD_ZERO;
　　
　　}
　　
　　for ( ; *format >= '0' && *format <= '9'; ++format) {
　　
　　width *= 10;
　　
　　width += *format - '0';
　　
　　}
　　
　　if( *format == 's' ) {
　　
　　register char *s = (char *)va_arg( args, int );
　　
　　pc += prints (out, s?s:"(null)", width, pad);
　　
　　continue;
　　
　　}
　　
　　if( *format == 'd' || *format == 'i' ) {
　　
　　pc += printi (out, va_arg( args, int ), 10, 1, width, pad, 'a');
　　
　　continue;
　　
　　}
　　
　　if( *format == 'x'