li_linlin36-CSDN博客

原创 Stk 10 软件获取卫星位置、高度角、方位角

Stk 10 软件使用手册一．设置观测位置及卫星1.添加观测位置Insert->Place->insert Default->insert…2.添加卫星Insert->satellite->inset Default->insert…3.双击place1 ,添加观测位置坐标4.双击左侧satellit，填写卫星轨道参数，直接导入文本。二．获得卫星teme位置数据1.右键点击左测Satallite->Report&Graph Man

2022-03-16 17:35:35 10139 4

原创 vs2019 opencv3.1中 detect 函数崩溃问题及解决办法

问题描述：按照如下文描述安装了opencv3.1vs2019 opencv安装之后进行测试时发现：每次运行到detect 函数时就会assert直接退出。尝试了以下多种方法均无效。方法一方法二但其中第一个帖子给了我思路。尝试修改属性->链接器->输入->附件依耐项将opencv_world310d.lib 修改为opencv_world310.lib。运行成功，问题解决。代码如下： cv::String img1 = "C:\\Users\\lin\\Desk

2021-10-15 10:43:19 743

原创自动驾驶中的欧拉角-四元数-坐标变换

前言在对角度的描述中，有欧拉角，四元数两中描述方式，其中欧拉角最直观，但是不具备唯一性，即按照不同的旋转方式得到的欧拉角表示结果是不一样的。但四元数的表达方式是唯一的，所以针对不同的设备，如果用欧拉角表示角度，一定得确定是用的哪种旋转顺序，目前使用最多的是ZYX，即先旋转Z轴，再旋转Y轴，再旋转X轴。但是百度apollo用的是ZXY坐标系，这里要特别注意。一、apollo 中的欧拉角转四元数ZXY 旋转顺序首先明确一点不同的旋转顺序，欧拉角和四元数之间转换的公式是不一样的，以下推导使用的旋转顺序为：

2021-01-15 17:03:19 5041

原创 Lego-loam 代码学习

lego-loam文章目录lego-loam总目录一、ImageProjection二、FeatureAssociation三、mapOptimization四、学习参考总目录一、ImageProjection二、FeatureAssociation三、mapOptimization四、学习参考学习链接1：LeGO-LOAM 源码阅读笔记(imageProjecion.cpp)原文链接：https://blog.csdn.net/wykxwyc/article/details/

2021-01-07 11:39:21 598

原创 apollo 定位localization代码NDT算法模块解析(五)

ndt_solver提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录ndt_solver前言一、Align(output_cloud, init_matrix.cast())二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，

2021-01-06 15:43:50 1269

原创 apollo 定位localization代码NDT算法模块解析(四)

ndt_solver 和ndt_voxel_grid_covariance文章目录ndt_solver 和ndt_voxel_grid_covariance前言一、SetInputTarget（）二、SetInputSource（）三、filter（）2.1.SetMap()总结前言提示：这里可以添加本文要记录的大概内容：例如：随着人工智能的不断发展，机器学习这门技术也越来越重要，很多人都开启了学习机器学习，本文就介绍了机器学习的基础内容。提示：以下是本篇文章正文内容，下面案例可供参

2021-01-06 15:42:23 1255

原创 apollo 定位localization代码NDT算法模块解析(三)

lidar_locator_ndt.cc文章目录lidar_locator_ndt.cc前言相关参数一、Update()2, ComposeMapCells()总结前言这个是NDT算法调用的入口函数；相关参数online_resolution：激光体素滤波分辨率ndt_target_resolution：地图体素滤波分辨率ndt_warnning_ndt_score：NDT最终匹配结果的阈值，警告值（谨慎使用定位结果）ndt_error_ndt_score：错误阈值，该定位结果不可用

2021-01-06 15:41:26 2279 1

原创 apollo 定位localization 代码NDT算法模块解析（二）

ndt_localization.cc提示：这里可以添加系列文章的所有文章的目录，目录需要自己手动添加例如：第一章 Python 机器学习入门之pandas的使用提示：写完文章后，目录可以自动生成，如何生成可参考右边的帮助文档文章目录ndt_localization.cc前言一、OdometryCallback二、使用步骤1.引入库2.读入数据总结前言这里开始正是进入NDT算法。主要内容：一、OdometryCallback把组合导航输出的定位结果当里程计用；保存组合导航定位结果到

2021-01-06 15:40:31 2783

原创 apollo 定位localization代码NDT算法模块解析(一)

apollo 定位localization 代码NDT算法模块解析（一）前言一、Init()二、Proc( const std::shared_ptr& gps_msg)总结ndt_localization_component.cc前言一、Init()二、Proc( const std::shared_ptr& gps_msg)总结前言入行已经5年多，一直想分享点东西，希望能帮助到大家。apollo 中对定位模块的代码及算法介绍实在是太少了，不知道是因为用的人少

2021-01-06 15:38:47 3847 2

原创 apollo cyber_RT框架的常用操作指令

1，编译cd /apollobash apollo.sh build2,查看运行的节点cyber_node list :显示所有在运行的节点cyber_node info “节点名”：可以查看该节点所有订阅和发布的消息3，启动,关闭节点3.1 启动：cyber_launch start “对应路径”+launch 文件如cyber_launch start modules/localization/launch/ekf_localization.launch3.2 关闭：

2020-07-31 16:55:22 5006 2

原创 apollo定位对比仿真工具msf_visualizer的使用

apollo定位对比仿真工具msf_visualizer的使用1.使用流程1. 事先准备2. 配置定位模块2.1 配置传感器外参2.2 配置地图路径2.3 修改Topic名称3. 运行定位模块4. 播放演示record5. 可视化定位结果1.使用流程1. 事先准备代码及demo数据包，该定位显示的原理就是接收最终定位的topic，并把它显示出来，因为需要在地图上显示，所以还需要加载地图。2. 配置定位模块为了使定位模块正确运行，需要对地图路径和传感器外参进行配置。假设下载的定位数据的所在路径为DA

2020-06-20 16:47:29 2024 11

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