1,编译
cd /apollo
bash apollo.sh build
2,查看运行的节点
cyber_node list :显示所有在运行的节点
cyber_node info “节点名”:可以查看该节点所有订阅和发布的消息
3,启动,关闭节点
3.1 启动:cyber_launch start “对应路径”+launch 文件
如cyber_launch start modules/localization/launch/ekf_localization.launch
3.2 关闭:cyber_launch stop “对应路径”+launch 文件
4, cyber_rt常用命令
- cyber_visualize:激光点云及摄像头可视化工具,需要安装NVIDIA显卡驱动及CUDA。
- rosbag_to_record:该命令行工具用于将ROS系统的rosbag工具记录的消息文件转换Apollo Cyber RT提供的记录文件。
- cyber_channel:该命令行工具用于打印Cyber RT通道信息。
- cyber_launch:提供模块加载功能。
- cyber_monitor:提供终端中查看通道信息和消息类型列表。启动命令行工具后,它通过拓扑自动收集所有通道的信息,并将其显示在两列中(通道名称、通道数据类型),通道信息的默认显示为红色。但是,如果有数据流过通道,则通道的相应行显示为绿色。
- cyber_node:该命令行工具用于打印Cyber RT节点信息。
- cyber_recorder:该命令行工具用于提供记录/回放功能,它提供了许多有用的功能,包括记录文件、回放记录文件、分割记录文件、检查记录文件信息等。
- cyber_service:该命令行工具用于打印有关Cyber RT服务信息。
5,cyber_monitor注意事项
5.1 有时候cyber_monitor 消息显示不全
1.检查命令端口大小是否足够
2,关闭cyber_monitor,重新进入,再次打开对应的channel
5.2 窗口介绍
左边是channel 名,每个都是唯一的,右边是输出频率;
绿色表示有数据在通信;
红色表示有节点在使用,但是此时没有节点发布该消息;