卡尔曼滤波算法及C语言实现

摘自：http://blog.csdn.net/sinat_20265495/article/details/51006311

kalman filter最为核心的内容是体现它最优化估计和递归特点的5条公式。

下面利用C语言编程实现Kalman Filter Algorithm，代码如下：

[cpp]  view plain  copy

1. #include "stdio.h"  
2. #include "stdlib.h"  
3. #include "math.h"  
4.   
5. double frand()  
6. {  
7.     return 2 * ((rand() / (double)RAND_MAX) - 0.5);//随机噪声  
8. }  
9.   
10. void main()  
11. {  
12.     float x_last = 0;  
13.     float p_last = 0.02;  
14.     float Q = 0.018;  
15.     float R = 0.542;  
16.     float kg;  
17.     float x_mid;  
18.     float x_now;  
19.     float p_mid;  
20.     float p_now;  
21.     float z_real = 0.56;  
22.     float z_measure;  
23.     float summerror_kalman = 0;  
24.     float summerror_measure = 0;  
25.     int i;  
26.     x_last = z_real + frand()*0.03;  
27.     x_mid = x_last;  
28.     for (i = 0; i < 20;i++)  
29.     {  
30.         x_mid = x_last;  
31.         p_mid = p_last + Q;  
32.         kg = p_mid / (p_mid + R);  
33.         z_measure = z_real + frand()*0.03;//测量值  
34.         x_now = x_mid + kg*(z_measure - x_mid);//估计出的最有值  
35.         p_now = (1 - kg)*p_mid;//最优值对应的协方差  
36.   
37.         printf("Real position:%6.3f\n", z_real);  
38.         printf("Measure position:%6.3f [diff:%.3f]\n", z_measure, fabs(z_real - z_measure));  
39.         printf("Kalman position: %6.3f [diff:%.3f]\n", x_now, fabs(z_real - x_now));  
40.         printf("\n\n");  
41.         summerror_kalman += fabs(z_real - x_now);  
42.         summerror_measure += fabs(z_real - z_measure);  
43.         p_last = p_now;  
44.         x_last = x_now;  
45.     }  
46.     printf("总体测量误差      :%f\n", summerror_measure);  
47.     printf("总体卡尔曼滤波误差:%f\n", summerror_kalman);  
48.     printf("卡尔曼误差所占比例:%d%%\n", 100 - (int)((summerror_kalman / summerror_measure) * 100));  
49.   
50.     getchar();  
51. }