C语言实现简单卡尔曼滤波

https://www.bilibili.com/video/BV1ez4y1X7eR

DR.CAN讲的真的很好

卡尔曼滤波的步骤

步骤	说明
Step 1	计算卡尔曼增益
Step 2	更新本次迭代的估计值
Step 3	更新本次迭代的估计误差

具体请看上面DR.CAN的视频

代码

参数	说明
x_mea	测量值
x_est	估计值
e_mea	固有的测量误差，取决于测量工具的精度，假设测量工具量程是2000/%2，测量误差就是2000*2%=40
e_est	估计误差，每次进行估计后需要更新
Kk	卡尔曼增益

大致过程：设定初始值启动卡尔曼滤波，启动完成后开始迭代，代码中初始化与第一个迭代就是卡尔曼滤波的启动过程

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

#define Kk_calc(x,y)    (x)/(x+y)

struct KalmanFilter {