C语言实现简单卡尔曼滤波

https://www.bilibili.com/video/BV1ez4y1X7eR

DR.CAN讲的真的很好

卡尔曼滤波的步骤

步骤 说明
Step 1 计算卡尔曼增益
Step 2 更新本次迭代的估计值
Step 3 更新本次迭代的估计误差

具体请看上面DR.CAN的视频

代码

参数 说明
x_mea 测量值
x_est 估计值
e_mea 固有的测量误差,取决于测量工具的精度,假设测量工具量程是2000/%2,测量误差就是2000*2%=40
e_est 估计误差,每次进行估计后需要更新
Kk 卡尔曼增益

大致过程:设定初始值启动卡尔曼滤波,启动完成后开始迭代,代码中初始化与第一个迭代就是卡尔曼滤波的启动过程

#include <stdio.h>
#include <stdlib.h>
#include <time.h>

#define Kk_calc(x,y)    (x)/(x+y)

struct KalmanFilter {
   
	float x_mea
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