183号资源-源程序：基于ACADO工具包的自主车道跟踪和避障车辆的模型预测控制(MPC)------已提供下载资源

电网论文源程序

于 2024-09-21 08:15:00 发布

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分类专栏：论文与完整源程序文章标签：程序

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ACADO工具包是一个开源的控制和优化软件，用于求解复杂的优化问题。自主车道跟踪指的是车辆在不依赖人工干预的情况下，能够沿着预定车道行驶。避障功能则使车辆能够自动识别并绕开前方的障碍物，确保行驶安全。

模型预测控制（MPC）是一种前馈控制策略，通过实时优化当前控制输入，以最小化预期的未来误差和成本。MPC在处理车辆动态、约束条件以及系统非线性方面表现出色。在这段话中，ACADO工具包提供了实现MPC所需的算法支持，使得车辆能够在复杂环境下有效地进行车道跟踪和障碍物避让。简而言之，这种方法结合了先进的优化算法和自动驾驶技术，以提高车辆行驶的安全性和效率。

部分代码展示：

clc
close all
clear all
warning('off')

addpath(genpath('./ACADO/'))
addpath(genpath('./Func/'))

sim.simLength = 160;  % Simulation time
sim.Num = 50;        % Number of horizon
sim.simTs = 0.4;     % Timestep
plot_now = 1;
sim.target_velocity = 0.5;  % Target velocity (m/s)
%% MAP
Map.points = [0 5 10 10 20 25 30 35 35 30 30 20 10  0  -5   0 ;...
              0 0 0  10 10 15 15 10 5  0  -5 -5 -5 -5  -2.5 0];
        
Map = waypoint(Map,sim);
disp('Map test plot')
if plot_now
figure(1)
hold on
grid on
axis equal
plot(Map.points(1,:),Map.points(2,:),'b','LineWidth',1)
plot(Map.WPT(:,1),Map.WPT(:,2),'r','LineWidth',1)
plot(Map.WPT(:,1),Map.WPT(:,2),'ro','LineWidth',1)
close
end
Map.acc_bd = 0.7;
Map.WPT_Now = 1;
Map.WPT_max = size(Map.WPT,1);

%% INITIAL PARAMETERS SIMULATION
sim = init_state(sim,Map);

%% Cost Weight
input.W  = diag([1,   1,   0.1,...    % x y yaw
                 0,   0,   0,...    % velocity steer acceleration
                 2,   2,   0]);     % del_steer del_acceleration obs

input.WN  = diag([2, 2,  0.2,...  % x y yaw
                 0, 0, 0]);        % velocity steer acceleration
                 
[sim, input] = Initial_parameter_car(sim, input);

%% SIMULATION LOOP
sim = Simulation_setting(sim.X0,sim);

效果展示：