- 博客(34)
- 收藏
- 关注
RSS订阅原创 智能网联汽车OTA升级安全设计
本文由武智，刘天宇，贾先锋联合创作摘要随着汽车行业快速向智能化、网联化、电动化的方向发展，车载电子器件（ECU）在整车系统中逐渐增多，整车和 ECU 已经实现从物理方式到软件升级（OTA）的更新迭代。当前针对汽车的黑客攻击事件频发，OTA 功能作为智能网联汽车的重要功能，也成为黑客的重点攻击对象。攻击者通过劫持、篡改、替换等攻击方法对智能网联汽车 OTA 升级链接发起攻击。文章基于当前智能网联汽车 OTA 升级架构进行安全分析，通过设计安全的 OTA 升级方案，提升整车 OTA 升级的安全性。
2022-05-17 15:02:47
1876
原创 一种域控制器片内及片外时间同步的方法
本文由凤良山，李俊联合创作摘要目前整车 E/E 架构由于面临来自不同控制器和传感器的数据交互需求而变得愈加复杂，所需要解决的问题包括：功能复杂性，通信带宽，计算能力，灵活性，可拓展性等。其中域控制器上层应用算法对获取数据的同步尤其敏感，数据融合需要针对同一时间点获取到的数据做融合处理。因此，对域控制器内部的异构多核、外部控制器数据以及传感器数据时间同步的研究尤其重要。基于此，文章详细介绍了域控制器片内及片外时间同步的方法，解决了域控制器内外部数据时间不同步的技术缺陷。1 时间同步概念的介
2022-05-07 18:16:59
1247
原创 车联网中基于轨迹预测的无人机动态协同优化覆盖算法
本文由吴壮，唐伦，蒲昊，汪智平，陈前斌联合创作摘要针对城市车联网中出现的基站覆盖空洞及局部流量过载等问题，该文提出了一种基于车辆轨迹预测信息的动态预部署方案。首先，为了训练得到统一的 Seq2Seq-GRU 轨迹预测模型，多个携带边缘计算服务器的无人机在分布式联邦学习与区块链的架构下，去除中心聚合节点，采取改进的 Raft 算法，在每轮训练中根据贡献数据量的大小，选举得到节点来完成参数聚合及模型更新任务。其次，基于模型预测结果，提出了一种改进的虚拟力向导部署算法，通过各虚拟力来引导无人机进行动态
2022-04-01 19:42:31
2322
1
原创 汽车底盘线控与动力学域控制技术
本文由李亮，王翔宇，程硕，陈翔，黄超，平先尧，魏凌涛联合创作摘要汽车动力学及其线控技术是汽车底盘设计中的难题，一直是学界研究的热点。汽车的智能化发展也对底盘线控执行技术提出了更高、更迫切的性能要求。该文介绍了汽车动力学与底盘线控技术的最新进展：针对汽车动力学及控制技术，介绍了动力学建模分析、动力学状态观测以及动力学稳定性控制策略的发展历程及研究现状；针对底盘线控执行技术，概述了面向智能驾驶的线控制动、线控转向、线控驱动发展历程及研究现状；针对汽车底盘集成控制技术，提出了底盘动力学域控制的概念，
2022-03-21 19:41:16
12713
原创 汽车电子革命的四大核心技术趋势
摘要当前，百年汽车产业与出行行业正经历着前所未有的变革。罗兰贝格对整个汽车行业革命已持续关注多年，一路见证了技术、价值链和企业的变革。与此同时，罗兰贝格持续与行业参与者深度交流合作，总结出对于汽车行业变革的独立判断与思考。本篇主要聚焦新四化对产业的价值贡献、电子电气革命的核心技术趋势以及全球贸易大背景下的技术产业趋势。新四化（M.A.D.E）对汽车电子的影响近年来，汽车新四化（罗兰贝格称之为“M.A.D.E”，即M-Mobility移动出行，A-Autonomous driving自动驾
2022-03-07 18:46:35
830
原创 自动驾驶系统中视觉感知模块的安全测试
本文由吴昊，王浩，苏醒，李明昊，许封元，仲盛联合创作摘要近年来,基于深度学习的视觉感知技术的发展极大地促进了车联网领域中自动驾驶的繁荣,然而自动驾驶系统的安全问题频出引发了人们对自动驾驶未来的担忧．由于深度学习系统的行为缺乏可解释性,测试基于深度学习的自动驾驶系统的安全性极具挑战性．目前已有针对自动驾驶场景的安全性测试工作被提出,但这些方法在测试场景生成、安全问题检测和安全问题解释等方面仍存在不足之处．针对基于视觉感知的自动驾驶系统,设计开发了一种场景驱动的、可解释强的、运行高效的安全性测试系统
2022-02-14 19:34:50
3747
原创 基于域集中式架构的汽车车载通信安全方案
本文由金星辰，方沂，徐征联合创作摘要汽车电子电气架构由分布式控制往集成式控制方向过渡，逐渐采用域控制器。但对于传统主机厂开发域控制器不是一蹴而就之事，而是在现有平台和供应商体系中逐步升级开发。本文主要探讨传统燃油车的 E/E 架构往域控制与主干网方向演进的技术路线。目前，智能化、网联化、电动化是汽车发展的大趋势，各大汽车企业与互联网公司积极开展合作，共同开启云端新时代。与此同时，针对智能网联汽车的攻击事件却频繁发生，使得汽车网络信息安全问题日益凸显。针对汽车网络信息安全问题，梅赛德斯-奔
2022-02-08 17:58:22
3949
原创 传统汽车应用域控制器与主干网技术路线探讨
摘要汽车电子电气架构由分布式控制往集成式控制方向过渡，逐渐采用域控制器。但对于传统主机厂开发域控制器不是一蹴而就之事，而是在现有平台和供应商体系中逐步升级开发。本文主要探讨传统燃油车的 E/E 架构往域控制与主干网方向演进的技术路线。1 当前E/E架构与整车厂的应用现状概述汽车电子电气架构的发展趋势是从分布式到集成式，再到域控制和车载电脑。当前分布式架构的优点是可裁剪、可扩展适应高低配的需求；按照功能分配控制单元，适应于整车开发组织架构；控制单元功能单一，供应商开发后可以应用不同OEM；
2022-02-08 13:38:13
503
原创 基于 OTA 场景的电控信息安全研究
本文由丛聪，孙潇，史家涛联合创作摘要本文首先简单阐述了车联网信息安全现状，并对电控单元 (ECU) 信息安全概念和空中下载技术 (OTA) 概念进行了简要描述；其后，主要分析了车联网典型应用场景 OTA 数据链路中的安全威胁和风险向量；最后，提出了电控系统网络信息安全架构的整体设计思路，从车载终端、传输链路和云服务器三个层面对安全需求和防护机制进行了详细解析。随着汽车电子控制系统功能复杂度和数据颗粒度呈阶梯式增加，其发展速度逐渐超越网络安全防护方法、技术和标准的发展，现阶段汽车电子正面临
2022-01-28 19:44:57
829
原创 汽车在线升级系统（OTA）开发浅析
本文由姜楠，姜姗姗，韩小鹏联合创作摘要介绍了汽车在线升级系统（OTA）的应用场景及功能，阐明了升级系统中车端及云端模块开发策略及架构；同时明确了与整车其他 ECU 的交互需求；最后介绍了在线升级系统测试相关内容。汽车在线升级逐步成为整车标准配置，本文通过这几部分的介绍，明确了在线升级系统开发框架，对后续产品开发具有指导意义。1 引言汽车联网能力日渐普及，以“互联网云服务”为中心的内容及服务系统逐步建立，为每位客户建立个人账户系统，提供语音交互，在线导航、新闻资讯、在线音乐电台等典
2022-01-28 19:17:54
4301
原创 远程升级技术在汽车智能网联系统中的运用
本文由田端祥，段晖，陈洁，邹伟乐联合创作摘要在新的时代背景下，社会经济不断发展，与之汽车数量呈现出递增式的增长。汽车数量的不断激增，带来的是技术的不断革新，车辆配置技术日臻强大，进而使得驾驶者、汽车、互联网三方实现互联，从而进一步使驾驶者的驾驶体验更优，而这也是汽车行业当前发展的重要方向。基于此，本文针对汽车智能网联系统中远程升级技术的原理和运用展开相关探讨研究。0 引言汽车作为日常生活中最常见的交通工具，早已成为每个人日常生活中不可或缺的一部分。随着客户市场需求的提高，汽车零部
2022-01-28 18:53:58
4880
原创 面向智能网联汽车边缘网络的分布式端-边协同算法
本文由朱凯男，朱永东，赵志峰，刘云涛，张园联合创作摘要车联网高级安全服务中，智能网联车辆配备了摄像头，可以拍摄周围的视频，用于安全、交通监控和监视等目的。车辆将获取的视频上传到边缘计算节点后，可以对视频进行分析和备份，以满足不同的安全驾驶需求。然而，车辆连续直接向边缘计算节点上传生成的视频内容会非常消耗带宽，并消耗大量的能量。基于该问题，提出一种面向智能网联汽车边缘网络的分布式端-边协同算法。针对车联网高可靠低时延内容传输的特点，引入有限块长度编码机制。同时，引入车辆视频信息源的压缩编码功率..
2022-01-21 20:50:06
1212
原创 车联网网络安全技术研究
本文由宁玉桥，赵浩，霍全瑞，于明明联合创作摘要车联网近几年的迅速发展，在推进汽车向网联化、智能化发展的同时，也带来了一定的网络安全风险。为了提高汽车的网络安全防护水平，针对汽车联网部件、云平台等的防护技术成为汽车领域的研究热点。文章从车端安全、通信安全、平台安全以及移动应用安全等角度，梳理了车联网安全的技术要求，并总结了当前汽车网络安全领域的最新研究成果，为今后的车联网安全研究提供基础。前言作为智能交通系统快速发展阶段必要的智能管理技术和应用，车联网融合了新一代信息通信技术，以行
2022-01-20 20:50:36
13549
原创 自动驾驶汽车电子电气架构技术开发
本文由李春，聂石启，司炎鑫，刘明春联合创作摘要对汽车电子电气架构进行概念综述；分析“深蓝”车型的自动驾驶系统框架结构和电子电气架构；总结归纳汽车行业电子电气架构的演进趋势，并结合汽车向智能化、网联化发展的趋势，对未来汽车电子电气架构进行展望。随着人工智能、计算机、5G、物联网、大数据、区块链等新一代技术与汽车产业的深度融合，自动驾驶汽车的重要性日益凸显，正逐渐成为全球汽车产业发展的战略制高点，世界各国正在加速布局。当前，智能化、网联化、电动化和共享化是汽车技术演进的重要特征和产业发展趋势
2022-01-13 18:03:49
4434
原创 智能网联汽车网络安全浅析（下）
本文由李玉峰，陆肖元，曹晨红，李江涛，朱泓艺，孟楠联合创作1网络安全威胁与防御技术自动驾驶和联网使汽车变成非常复杂的网络物理系统21,也使攻击者看到了新网络空间的更多攻击面，本文总结了CAV的攻击向量，如图2所示。图2 CAV攻击向量一方面，自动驾驶水平的不断提升，使汽车系统设计工程越来越庞大和复杂，质量控制变得越来越难，可被利用的设计缺陷可能越来越多。自动驾驶的发展伴随着软件代码的剧增，其软件代码可超过1亿行，代码数量远超过现代的操作系统或波音757等的代码数量。每千.
2022-01-13 15:35:47
4220
原创 智能网联汽车网络安全浅析（上）
本文由李玉峰，陆肖元，曹晨红，李江涛，朱泓艺，孟楠联合创作1引言目前，全世界每年约有135万人死于交通事故这些事故的常见原因中94%涉及人为错误，其中，在驾驶时分心是其中的一个重要原因。自动驾驶技术对路况的高度了解和独立于人的判断力，可以为减少交通事故、挽救人类生命做出贡献。自动驾驶汽车是智慧交通的重要组成部分，它通过新一代信息通信技术，实现车内及车与云平台、车与车、车与路、车与人的全方位网络连接。随着5G技术的诞生，智能网联汽车（connected-automated vehic.
2022-01-12 18:52:52
5398
原创 汽车电子电气架构设计中的控制器融合分析
本文由叶日良，姜立标联合创作摘要随着汽车智能化、网联化的发展，整车电器功能愈加丰富，对电子电气架构的设计提出了更高的要求。文章综述了汽车电子电气架构的开发流程和发展趋势，并为架构设计中的控制器融合提供了分析方法和参考案例；应用结果表明，该分析方法可有效提高电子电气架构设计的效率。前言近年来，汽车工业飞速发展，呈现出智能化、网联化、电动化、共享化的“新四化”发展趋势。汽车的“新四化” 离不开电子电器功能的增加和电子电气架构的支撑。电子电气架构设计也逐渐成为国内外各大汽车厂商研究的一
2022-01-07 18:21:39
1488
原创 自动驾驶4WS车辆路径跟踪最优控制算法仿真
本文由郭旭东，杨世春联合创作摘要针对自动驾驶车辆高速主动转向工况下传统的控制算法的控制效果容易出现较多的超调量和较长调节时间的问题，提出了基于车辆动力学模型的轨迹预测跟踪主动转向控制算法，并基于轮胎侧偏刚度非线性的特性设计了权系数线性最优二次型(LQR)后轮转角控制算法，通过联合仿真对控制算法效果进行了验证。仿真结果表明：自动驾驶四轮转向车辆在低、高速工况下进行自主换道行驶时，算法控制效果满足汽车操纵稳定性要求，且权系数LQR后轮转向算法比定侧偏刚度的LQR线性控制算法有更优越的操控性能。
2022-01-07 17:46:34
3001
2
原创 汽车控制器软件开发模式调研
本文由张可可，周沛泽联合创作摘要当前汽车智能化、网联化、电动化趋势明显，国内整车厂对汽车电子软件重视度逐渐提高，整车厂也开始着手参与到控制器软件开发过程中。文章调研分析了当前常用的几种汽车电子软件开发模式，从整车厂的角度出发， 基于软件开发、软件迭代、软件维护三个过程评价不同模式的优缺点，并提出汽车电子软件架构的改进方向应为如何在不使用配置工具的情况下，降低底层软件的开发难度，提高应用层软件以及底层软件的可移植性和可剪裁性。1 绪论随着汽车的智能化、网联化、电动化、共享化趋势，电
2022-01-07 16:03:33
2879
原创 智能网联汽车激光雷达工作原理、性能比较与安全性分析
本文由武晓宇，张晓，王伟忠联合创作摘要近年来，激光雷达被用于导航领域，如机器人、无人机和智能车的自动驾驶（包括辅助驾驶等不同级别）。市场上激光雷达的种类多样，测量原理和工作特性差异较大，通过对车载激光雷达各种测量原理和技术特性进行梳理比较，并对每种方案进行相应的分析评价，同时分析了其安全性，为激光雷达选型应用提供指导意见。引言激光雷达是一种可以用于精确测量周围环境的三维位置信息的传感器。一般由光学发射部件、光电接收部件、运动部件和信号处理模块等组成。其工作原理是向指定区域发射探测
2022-01-06 12:13:00
3497
原创 浅析域控制器开发在商用车架构中的设置与应用
本文由赵光辉，丁万兴联合创作当前国内主流商用车大多根据功能需要采用独立的控制器来负责信号采集、逻辑处理、指令输出等任务，每增加一项功能，就配套增加一个相应的控制器，车辆上控制器的数量可以代表电子功能的多寡。目前功能域内具体的功能是随着客户需求和法规约束不断演化的，从功能域到域控制器，体现研发能力和设计思路，本文在分析商用车特点的基础上，总结了域控制器技术在车辆制造使用中的优缺点，提出了商用车电子电气中应用域控制器设计方案，供广大从业人员借鉴参考。据相关数据统计显示，目前中国市场民用载货商用车
2022-01-04 18:54:32
3373
原创 基于数字孪生的网联自动驾驶测试方法研究
本文由葛雨明，汪洋，韩庆文联合创作摘要数字孪生（DT）可以虚拟化地呈现出系统的整个生命周期，非常适合在自动驾驶测试中使用。提出了在有限环境下利用 DT 进行网联自动驾驶测试的方法，即在自动驾驶的仿真测试环境中，利用 DT 的映射实现虚拟复杂道路场景下真实的网联自动驾驶车辆测试。相关实验说明，该方法能够有效地支持开展网联自动驾驶测试。数字孪生（DT）是物理系统（物理孪生）的数字化表示，能够模拟运行系统的整个生命周期并与物理孪生进行同步的映射。DT 的概念始于 2002 年，最初被用于航空航
2021-12-31 15:55:56
1044
原创 基于 AUTOSAＲ 的电动汽车中央控制单元 CAN 通信软件开发
本文由董碧成，石春，吴刚联合创作摘要随着人们对于汽车安全性和舒适性要求的日益提高，汽车电子技术不断发展，日益复杂的汽车功能需求使得汽车 ECU 软件代码量急剧增加。软件与硬件之间的高度耦合使得开发工作大量重复且复用性低，极大增加了企业研发和维护成本。以 AU-TOSAＲ 架构为基础，进行以电动汽车中央控制单元为硬件平台的 CAN 通信模块软件开发，提升软件的复用性和开发效率，降低软件更新和硬件升级的研发成本。引言随着汽车电子技术的发展，其应用取代了大部分传统的机械部件，逐步深入.
2021-12-30 18:48:44
1910
原创 一种双 SoC 智能座舱域控设计
本文由任广乐，赵帼娟，李立安联合创作摘要随着汽车智能化的发展，车联网和智能座舱成为提升用户用车体验的重要环节，智能座舱域控制器就是保证用户用车体验的基础。文章创造性地提出了一种双 SoC 的智能座舱域控制器设计，搭载 NXP i.MX8QXP 和瑞萨H3 两块核心芯片，分别运行仪表系统和娱乐系统，娱乐系统输出视频流到仪表系统，显示为仪表界面的一个窗口， 受仪表系统管理。最终实现在一个融合显示屏上同时显示仪表系统和娱乐系统两个系统的设计。前言当代汽车设计中，车联网和智能座舱成为提升
2021-12-30 16:56:19
1663
原创 5G通信时代汽车智能座舱发展趋势探讨
本文由刘涵昱，时瑞浩，蒋建辉联合创作摘要随着在5G通信技术和车联网技术的不断发展，汽车座舱正开始逐步走向电子化，智能化。汽车座舱作为驾驶员与车辆最重要的交互窗口，客户体验将不断增强，功能越来越完善。5G通信技术作为最新一代的蜂窝移动通信技术，具有高速率、少延迟、低能耗、大容量及等显著优点。在5G通信技术的加持下，汽车将摆脱“驾驶”这一单一场景，对车智能、对地智能、对人智能将不断完善和拓展，越来越智能化，成为“家居、娱乐、工作、社交”一体的智能空间，5G通信技术正加快汽车智能座舱时代的来临。.
2021-12-24 16:25:49
3785
原创 智能座舱的关键技术
本文由杜曾宇，黄晓延，蒙锦珊联合创作摘要在汽车向着智能化、网联化和多功能化发展的今天，座舱的智能交互、操作方便性成为消费者关注的重点，智能座舱正在成为汽车厂商争夺的高点。本文分析了智能座舱的关键技术，以及其正在面临的技术瓶颈，最后预测智能座舱技术的未来发展趋势。1 引言近年来，随着智能技术的应用和发展， 汽车座舱的功能、交互方式、操作方便性发生了显著变化，由原先交互方式以机械按钮为主、功能简单的电子座舱向注重多维交互、充满黑科技的智能座舱转变。智能座舱逐渐被应用于量产汽车之中，正
2021-12-23 18:53:13
6827
原创 浅谈智能座舱的“一芯多屏”
本文由边旭东，张亦弛，谢卉瑜联合创作摘要随着汽车智能化、网联化水平提高，汽车座舱逐渐向以人机交互为核心、多屏联动的智能座舱发展。在芯片研发制造、虚拟化技术大力发展下，在一颗性能强大芯片上运行多个车载操作系统，同时驱动多个显示屏的“一芯多屏”智能座舱方案成为智能座舱的发展趋势。1 前言随着汽车产业智能网联化进程的不断发展，消费者对于汽车的认识逐步从“代步的交通工具”向连接家和办公室的“第三空间” 转变，汽车座舱作为空间承载体，愈加受到整车厂、汽车零部件厂商的重视。而传统座舱中功能布
2021-12-23 18:10:09
2935
原创 基于SOME/IP协议的硬件加速序列化-适用AUTOSAR平台
本文由Abdelrahman Elbahnihy，Mona Safar，M. Watheq El-Kharashi联合创作摘要在本文中，我们探索了一种方法来加速AUTOSAR功能之一，该功能是与基于AUTOSAR的与以太网链接的的电子控制单元的一部分。根据AUTOSAR的标准，在ECUs之间通过以太网进行数据传送之前，一个所谓的SOME/IP（运行于IP之上的可扩展的面向服务的中间件）转化器被用来对应用数据进行序列化。 随着未来全自动驾驶、全互联的车辆的实现，无论是分布在车辆上的不同传感器之间，
2021-12-23 15:52:14
2015
原创 高性能车载计算平台的自适应AUTOSAR满足未来需求
本文由Roman Pallierer 博士，Börge Schmelz 博士联合创作诸如可供替代驾驶概念和自动驾驶趋势等发展对车辆内部的 E/E 架构提出了很高的要求。特别是自动驾驶功能需要越来越强大的控制单元。此外， 功能之间越来越多地相互联网，并与连接的基础设施（如云端系统）联网（图 1）。通过使用来自各种车辆传感器以及外部来源（例如高度精确的地图资料）的数据，该软件可创建精确的环境模型，例如同时由多个驾驶功能使用的模型。同时，必须能够在车辆的整个生命周期内更新软件以考虑新功能或新的安全风险。该
2021-12-22 15:59:02
424
原创 汽车以太网技术发展现状与趋势探究
本文由涂孝军，张莹，李晓平联合创作前言随着半导体技术和智能化技术的发展演进，越来越多的新技术在汽车领域得到了推广，汽车电器成本在整车成本中所占比重也在不断增长，实现车载控制器间数据交互的网络带宽也日益增长，CAN、FlexRay 等传统汽车网络带宽极限很难满足新一代汽车的发展需求。此外，伴随着车辆网联化、智能化的推进，云和大数据的运用，以及自动驾驶技术的发展，基于新的汽车网络技术，构筑新的汽车网络架构已经成为开发新一代高性能、高可靠性汽车的必然基础。1 汽车网络技术发展.
2021-12-22 14:13:48
2948
原创 面向自动驾驶的边缘计算技术研究综述
本文由吕品，许嘉，李陶深，徐文彪联合创作摘要边缘计算在自动驾驶的环境感知和数据处理方面有着极其重要的应用。自动驾驶汽车可以通过从边缘节点获得环境信息来扩大自身的感知范围，也可以向边缘节点卸载计算任务以解决计算资源不足的问题。相比于云计算，边缘计算避免了长距离数据传输所导致的高时延，能给自动驾驶车辆提供更快速的响应，并且降低了主干网络的负载。基于此，首先介绍了基于边缘计算的自动驾驶汽车协同感知和任务卸载技术及相关挑战性问题，然后对协同感知和任务卸载技术的研究现状进行了分析总结，最后讨论了该领域有待
2021-12-20 17:58:40
3884
原创 【无标题】
本文由刘雷，陈晨，冯杰，裴庆祺，何辞，窦志斌联合创作摘要针对车载环境下有限的网络资源和大量用户需求之间的矛盾，提出了智能驱动的车载边缘计算网络架构，以实现网络资源的全面协同和智能管理。基于该架构，设计了任务卸载和服务缓存的联合优化机制，对用户任务卸载以及计算和缓存资源的调度进行了建模。鉴于车载网络的动态、随机和时变的特性，利用异步分布式强化学习算法，给出了最优的卸载决策和资源管理方案。实验结果表明，与其他算法相比，所提算法取得了明显的性能提升。1 引言作为交通强国的重..
2021-12-17 20:58:11
3483
1
原创 基于注意力机制的多尺度车辆行人检测算法
本文由李经宇，杨静 ，孔斌，王灿，张露联合创作摘要无人驾驶汽车在复杂多变的交通场景中能提前且准确检测到车辆行人的动态信息尤为重要。然而，无人驾驶场景下存在相机快速运动、尺度变化大、目标遮挡和光照变化等问题。为了应对这些挑战，本文提出了一种基于注意力机制的多尺度目标检测算法。基于YOLOv3网络，首先，使用空间金字塔池化模块对多尺度局部区域特征进行融合和拼接，使网络能够更全面地学习目标特征；其次，利用空间金字塔缩短通道间的信息融合，构造了YOLOv3- SPP+ -PAN网络；最后，基于注意力机制
2021-12-17 16:45:14
2241
原创 基于激光雷达的3D实时车辆跟踪
本文由王海，李洋，蔡英凤，孙恺，陈龙联合创作摘要3D多目标跟踪算法是智能车辆感知算法的重要组成部分，现有跟踪算法多与检测算法耦合以提高精度，导致算法实时性不足。针对此问题，本文中提出一种基于激光雷达的3D实时车辆跟踪算法。首先，对于激光雷达检测结果杂波较少的工况，提出结构精简的双波门GNN关联算法，有效提升其关联速度及精度；其次，优化关联向量与关联距离，既保证了算法的普适性，又提升其跟踪精度；最后，针对3D目标运动情况使用3D IMM⁃KF算法解决了3D机动目标的跟踪问题。基于公开数据集KITTI，
2021-12-16 19:16:45
2079
空空如也
空空如也
TA创建的收藏夹 TA关注的收藏夹
TA关注的人