基于合作层次基因调控网络的多机器人目标捕获

基于合作层次基因调控网络的多机器人目标捕获

与单机器人相比，多机器人系统具有单机器人所不具备的优良性能，因而在实现目标方面具有更好的性能。特别是目标诱捕是一个有意义的应用，它仍然面临着许多挑战，包括如何适应不同的环境以提高诱捕性能。本文提出了一种合作的分层基因调控网络（CH-GRN），旨在增强与邻居的合作，有效地利用过程中的障碍物，实现更好、更有效的诱捕。在CH-GRN的上层综合了目标、邻域和障碍物的信息，使目标周围的模式更加精确。在CH-GRN的底层采用浓度矢量法，使机器人更快地适应模式，完成诱捕任务。同时，提出了自组织避障方法，使避障更加及时。设计了若干实验，定量分析了CH-GRN在不同环境下对诱捕性能的影响，以及群大小和目标对诱捕性能的影响。

引用格式：
Meng Wu, Yun Zhou, Xiaomin Zhu, et al. Cooperation-Based Gene Regulatory Network for Target Entrapment. International Conference on Swarm Intelligence. Springer, 60–69, 2019.

文章位置：
https://link.springer.com/chapter/10.1007/978-3-030-26369-0_6

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