PID参数的整定

上一篇介绍了PID,下面就说说如何调整参数。
首先先看几个基本概念
单回路：就是只有一个PID的调节系统。
串级：把两个PID串接起来，形成一个串级调节系统。
主调：串级系统中，要调节被调量的那个PID叫做主调。
副调：串级系统中，输出直接去之后执行器动作的按个PID叫副调。
动态偏差：在调节过程中，被调量和设定值之间的偏差随时改变，任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差。
静态偏差：调解趋于稳定之后，被调量和设定量之间还存在的偏差随时改变，任意时刻两者之间的偏差叫做动态偏差。
回调：调节器调节作用显现，使得被调量开始由上升变为下降，或者由下降变为上升。
阶跃：被观察的曲线呈垂直上升或者下降。

先看看P纯比例作用趋势图的特征分析
P，是比例作用，就是把调节器的输入偏差乘以一个系数，作为调节器的输出。
概念性公式：
输出偏差=被调量波动*比例增益
由公式可知：对于一个单回路调节系统，