【学习记录】嵌入式操作系统中内存分配及任务切换

最新推荐文章于 2024-08-20 10:34:34 发布

liarsup

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文章标签：学习数据库性能优化

本文链接：https://blog.csdn.net/liarsup/article/details/132299908

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参考资料

RT-Thread文档中心
 猪哥嵌入式 RTOS系列
 ARM Cortex-M m3/m4权威指南
野火FreeRtos内核实现与应用开发指南

前言

近期在看keil中的map文件时发现一个问题，问题如下：
首先三个一样的工程，都在GD32F303CG上运行
启动文件全部一样关于堆栈的分配情况如下：
在这里插入图片描述

第一个工程

完全的裸机开发全篇没有使用过malloc动态分配内存最后的map文件关于堆栈的内容如下：
在这里插入图片描述
可以看到只有栈空间，并没有堆空间

第二个工程

其余设置全部保持一致，仅仅加入一行代码

  uint32_t *cq = (uint32_t *)malloc(sizeof(uint32_t));

再次查看map如下：
在这里插入图片描述

第三个工程

移植了RT-Thread操作系统使用rt_malloc进行分配内存，得到的map如下：
在这里插入图片描述
通过对比发现哪怕是使用了操作系统只要没有使用malloc就不会开辟堆空间，而操作系统的堆空间是一个全局变量。然后就有点好奇，不是说操作系统会引入动态内存管理吗，为什么同样没有堆开辟。

探究结果

对于嵌入式实时操作系统来说创建一个线程需要一个线程控制块，例如RT-Thread的线程控制块

/* 线程控制块 */
struct rt_thread
{
    /* rt 对象 */
    char        name[RT_NAME_MAX];     /* 线程名称 */
    rt_uint8_t  type;                   /* 对象类型 */
    rt_uint8_t  flags;                  /* 标志位 */

    rt_list_t   list;                   /* 对象列表 */
    rt_list_t   tlist;                  /* 线程列表 */

    /* 栈指针与入口指针 */
    void       *sp;                      /* 栈指针 */
    void       *entry;                   /* 入口函数指针 */
    void       *parameter;              /* 参数 */
    void       *stack_addr;             /* 栈地址指针 */
    rt_uint32_t stack_size;            /* 栈大小 */

    /* 错误代码 */
    rt_err_t    error;                  /* 线程错误代码 */
    rt_uint8_t  stat;                   /* 线程状态 */

    /* 优先级 */
    rt_uint8_t  current_priority;    /* 当前优先级 */
    rt_uint8_t  init_priority;        /* 初始优先级 */
    rt_uint32_t number_mask;

    ......

    rt_ubase_t  init_tick;               /* 线程初始化计数值 */
    rt_ubase_t  remaining_tick;         /* 线程剩余计数值 */

    struct rt_timer thread_timer;      /* 内置线程定时器 */

    void (*cleanup)(struct rt_thread *tid);  /* 线程退出清除函数 */
    rt_uint32_t user_data;                      /* 用户数据 */
};

可以看到在控制块中定义了栈指针相关参数，在动态创建线程和初始化线程的时候，会使用到内部的线程初始化函数_rt_thread_init()，_rt_thread_init() 函数会调用栈初始化函数 rt_hw_stack_init()，在栈初始化函数里会手动构造一个上下文内容，这个上下文内容将被作为每个线程第一次执行的初始值。

rt_uint8_t *rt_hw_stack_init(void       *tentry,
                             void       *parameter,
                             rt_uint8_t *stack_addr,
                             void       *texit)
{
    struct stack_frame *stack_frame;
    rt_uint8_t         *stk;
    unsigned long       i;

    /* 对传入的栈指针做对齐处理 */
    stk  = stack_addr + sizeof(rt_uint32_t);
    stk  = (rt_uint8_t *)RT_ALIGN_DOWN((rt_uint32_t)stk, 8);
    stk -= sizeof(struct stack_frame);

    /* 得到上下文的栈帧的指针 */
    stack_frame = (struct stack_frame *)stk;

    /* 把所有寄存器的默认值设置为 0xdeadbeef */
    for (i = 0; i < sizeof(struct stack_frame) / sizeof(rt_uint32_t); i ++)
    {
        ((rt_uint32_t *)stack_frame)[i] = 0xdeadbeef;
    }

    /* 根据 ARM  APCS 调用标准，将第一个参数保存在 r0 寄存器 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r0  = (unsigned long)parameter;
    /* 将剩下的参数寄存器都设置为 0 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r1  = 0;                 /* r1 寄存器 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r2  = 0;                 /* r2 寄存器 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r3  = 0;                 /* r3 寄存器 */
    /* 将 IP(Intra-Procedure-call scratch register.) 设置为 0 */
    stack_frame->exception_stack_frame.r12 = 0;                 /* r12 寄存器 */
    /* 将线程退出函数的地址保存在 lr 寄存器 */
    stack_frame->exception_stack_frame.lr  = (unsigned long)texit;
    /* 将线程入口函数的地址保存在 pc 寄存器 */
    stack_frame->exception_stack_frame.pc  = (unsigned long)tentry;
    /* 设置 psr 的值为 0x01000000L，表示默认切换过去是 Thumb 模式 */
    stack_frame->exception_stack_frame.psr = 0x01000000L;

    /* 返回当前线程的栈地址       */
    return stk;
}