9、模糊定子电阻观测器与机器人导航分类技术研究

模糊定子电阻观测器与机器人导航分类技术研究

模糊定子电阻观测器

在电机控制中，准确获取定子电阻值对于实现高效、稳定的控制至关重要。模糊定子电阻观测器通过对定子电流误差及其变化的监测和处理，能够对定子电阻的误差进行估计和补偿。

• 输入与输出
  • 观测器的输入为定子电流误差 (e(k)) 和误差变化 (\Delta e(k))。其中，(e(k) = I_s^ (k) - I_s(k))，(\Delta e(k) = e(k) - e(k - 1))。这里，(k) 是逆变器的开关状态，(I_s^ (k)) 是给定的定子电流值，(I_s(k)) 是实际测量的定子电流值。
  • 观测器的输出是定子电阻误差 (\Delta R_s(k))，(\Delta R_s(k) = R_s(k) - R_s(k - 1))，其中 (R_s(k)) 是本次定子电阻值，(R_s(k - 1)) 是上次定子电阻值。
• 模糊化
  • (e(k)) 和 (\Delta e(k)) 的语言变量由五个模糊语言变量 ({NB, NS, ZO, PS, PB}) 定义。
  • 调节器有两个输入 (e(k)) 和 (\Delta e(k))，模糊化输出为 (R(k))。规则集按照 Mac Vicar 的 If - Then 格式描述，具体规则如下表所示：
    | (e(k)) (\Delta e(k)) | NB | NS | ZO | PS | PB |
    | — | —