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SLAM学习笔记——基于滤波器的激光SLAM方法(Grid-based)
这一算法已经比较落后了, 因为滤波是用于估计当前的状态,如果我们之前的数据出现错误,是没有办法进行修正的,所以这个方法的整体效果并不是特别好。但是这个方法在整个激光SLAM的发展中还是占有很重要的地位的,而且这里蕴含的很多数学知识是非常重要的,所以我通过这篇文章详细说明一下吧。这一方法生成的地图叫Grid-based,也就是栅格地图。还有另一种地图叫feature-based,也就是特征地图。一般依靠视觉生成的地图就是feature-based,激光雷达生成的地图一般...原创 2021-11-30 22:51:22 · 3684 阅读 · 2 评论 -
ROS入门之使用命令行工具控制小海龟移动
前面的文章主要是说明一下ROS入门需要了解的基本概念,这篇文章则是要说明一下如何使用命令行工具、如何创建工作环境和功能包、以及发布者和订阅者的编程实现。2.1 命令行工具的使用ROS有很多常用命令:rostopic、rosservice、rosnode、rosparam、rosmsg、rossrv等等。我们以启动小海龟为例来学习一下命令行工具的使用。2.1.1 首先我们操作一下简单的小海龟打开第一个终端,输入如下指令启动ROS Master。 roscore 出现上图界面即可。.原创 2021-12-01 10:16:00 · 7384 阅读 · 1 评论 -
ROS基础概念讲解
最近在想着做机器人,机缘巧合接触到了ROS,在这里分享一下我学习ROS的经历。首先就是安装ROS,安装ROS网上有很多资料可以查到,但是我在安装的时候初始化一直出问题,基本网上什么方法都尝试了,总是在最后一步失败,最后实在没办法了,就淘宝上买了一个ROS安装工具,很快就装好了。真香!安装并测试好ROS以后,就是学习一些ROS的核心概念,这里我主要是看古月居的视频,我大概把我的理解说一下。关于节点(Node):节点是ROS中的一个执行单元,它其实就是系统里面的某个进程。关于节点管理器(ROS原创 2021-12-01 09:44:18 · 1793 阅读 · 3 评论