lightningwl的博客

这一算法已经比较落后了， 因为滤波是用于估计当前的状态，如果我们之前的数据出现错误，是没有办法进行修正的，所以这个方法的整体效果并不是特别好。但是这个方法在整个激光SLAM的发展中还是占有很重要的地位的，而且这里蕴含的很多数学知识是非常重要的，所以我通过这篇文章详细说明一下吧。这一方法生成的地图叫Grid-based，也就是栅格地图。还有另一种地图叫feature-based，也就是特征地图。一般依靠视觉生成的地图就是feature-based，激光雷达生成的地图一般...