英威腾DA200伺服控制（PROFINET版本）在S7-400 PLC系统中的应用

luis_daddy

已于 2022-08-15 20:36:59 修改

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分类专栏： PLC应用文章标签： python 开发语言

于 2022-08-14 13:50:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/lijinglun9/article/details/126329461

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本文介绍了英威腾DA200系列伺服驱动器（F-PROFINET总线型）在西门子S7-400 PLC系统中的应用，包括选型注意事项、硬件组态、基本参数设置和控制程序编写。在硬件组态中，选用INVT Porinet Adapter V1.0并采用32Byte IN/PUT模块。在参数设置中，强调了P 4.10、P 0.03等关键参数的设置。控制程序编写中，使用了厂家提供的功能块PN_FB_V1.0.0.0并简化为UDT T_DA200_Control_V1.0以简化编程和监控。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

随着Profinet网络在伺服系统中的应用的推广，很多国产品牌厂家也推出了支持Profinet网络的总线型伺服控制系统，本文以英威腾的DA200系列伺服驱动器与西门子S7-400控制器的组合为案例，详细介绍了该伺服系统的简单调试过程以及控制程序的编写。

一、关于选型

如上图所示，英威腾DA200系列推出了两款支持Profinet的总线型伺服驱动器，分别是F-PROFINENT总线型和D-PROFIdrive总线型。两者有很大的差别，前者不支持西门子的PFOFIdrive的相关报文（如标准报文1，2，7，9，3，5，102，105，110，附加报文750；轴工艺的组态；读写伺服参数），所以前者无法调用FB284 功能块(SINA_POS)等功能块进行程序的编写，所以控制程序编写有着一定的难度，本文主要针对F-PROFINENT总线型的控制进行说明，对于D-PROFIdrive总线型本文不在讨论范围内。

（注：F-PROFINENT总线型更像是厂家产品过渡期间的一个产品，笔者就是产品选型时不小心入坑了@^@,建议还是优先选择D-PROFIdrive总线型产品）

二、硬件的组态

笔者选用的这款产品，组态时选用的是INVT Porinet Adapter V1.0（PROFINET）这个GSDML文件，采用的32Byte IN/PUT的模块组态，如下图所示：

三、基本参数的设置

DA200可以采用ServoPlorer软件进行参数的设置，需要特别强调的是且针对不同版本的驱动器硬件，ServoPlorer需要加载不同的功能码配置文件，ServoPlorer默认打开后加载的功能码配置文件很有可能是和你实际的驱动器是对应不上的，而且PROFIdrive和PROFINET的不同版本所对应的功能码配置文件也是不同的。(这一点上必须吐槽下，厂家功能码版本上做的比较混乱，PROFINET的版本号和PROFIdvive的版本号很容易混淆)，下图分别是FROFINET的版本信息和PROFIdrive的版本信息：

PROFINET版本信息

PROFIdrive版本信息

在 ServoPlorer软件下文件→选择与硬件版本对应得功能码配置文件→打开后，功能码配置文件会被加载更新到操作界面。本项目因为采用的是PROFINENT（总线型，所以选择的是V2.62_PN功能码配置文件。

加载后得操作界面如下所示，下面需要对伺服控制器的一些基本参数进行设置。

驱动控制相关参数：
1 .设置参数 P 4.10 [ 上位机类型 ] 参数设置为：1=总线输入，然后复位或者断电重启驱动器。
2 .设置参数 P 0.03 [ 控制模式选择 ] 参数设置为： 3 =位置速度模式。
3 .设置参数 P 0.20[ 位置指令选择 ] 参数设置为： 2 =点位控制。
4 .设置参数 P 0.22 或者（P 0.25~P0.29 根据需要进行设置)，默认值为 1 0000 。
5. 设置参数 P 0.40[ 速度指令选择 ] 参数设置为: 2 =总线输入)。
6. 设置参数 P0.54 P0.55[ 加减速时间设置 ]，根据需要设置。（注：速度模式、扭矩模
式控制需要设置）

7.设置参数 P 3.40[ 行程限位开关设定 ]，根据需要设定，默认为 1 （限位开关无效)。
8 .设置参数 P 3.41[ 紧停开关屏蔽 ]，根据需要设定，默认为 1 （紧停开关无效)。
9 .设置参数 P 3.50[ 位置到达范围 ]，参数设置为 10 ，默认为 100。
10. 设置参数 P 3.53[ 速度一致范围]，参数设置为 10 ，默认为 5 0。
ProfiNET 通讯相关参数
1 .参数 P 4.44~P4.49 参数，以上参数均保持默认值，不需要修改。
2 .设置参数 P4.79[PN 通讯报文类型 ]设置参数为： 4 =V 0-1 报文。

3.设置参数 P 4.80[PZD 设置参数1配置]，设置参数为 3204 (Ptp 0.02 ：第 0 1 段控制
字， Modbus 通讯地址 )。
4.设置参数 P 4.81[PZD 设置参数2配置]，设置参数为 3206 (Ptp 0.03 ：第 0 1 段位置，
Modbus 通讯地址) 。
5.设置参数 P 4.82[PZD 设置参数3配置]，设置参数为 2040 (P5.20 ：点位触发 Modbus
通讯地址 )。
6.设置参数 P 4.83[PZD 设置参数4配置]，设置参数为 2042 (P 5.21 ：第 0 0 目标速度，
Modbus 通讯地址 )。
7.设置参数 P 4.84[PZD 设置参数5配置]，设置参数为 1020 (P 0.10 ：最大扭矩限制 1Modbus
通讯地址)。

8.设置参数 P 4.85[PZD 反馈参数1配置 ]，设置参数为 4004 (R 0.02 ：反馈脉冲累积
modbus 通讯地址)。

9.设置参数 P 4.86[PZD 反馈参数2配置]，设置参数为 4016 (R 0.06 ：当前转矩 modbus
通讯地址)。

10.设置参数 P 4.87[PZD 反馈参数3配置]，设置参数为 4038 (R 0.17 ：电机负载率
modbus 通讯地址)。
11.设置参数 P 4.88[PZD 反馈参数4配置]，设置参数为 4062 (R 0.29 Profinet 从站
I P 地址号， modbus 通讯地址)。

12.设置参数 P 4.89[PZD 反馈参数5配置]，设置参数为 4198 (R 0.99 ：故障码 modbus
通讯地址 )。