C# 中与倍福 PLC 通信的完整指南

TcAdsClient 是倍福(Beckhoff)提供的 ADS(Automation Device Specification)通信接口的核心类,用于通过 C# 实现与 TwinCAT PLC 的数据交互。以下是其关键功能与实现方法:


​1. 连接与断开 PLC​
  • ​连接方法​​:
    使用 Connect() 方法指定目标 PLC 的 AmsNetId(如 192.168.0.1.1.1)和端口号(默认 851)。示例:

    TcAdsClient PLC_Client = new TcAdsClient();
    PLC_Client.Connect("192.168.0.1.1.1", 851); // 连接 PLC

    若连接成功,IsConnected 属性返回 true

  • ​断开连接​​:
    调用 Disconnect() 方法,并释放句柄资源以避免内存泄漏:

    PLC_Client.Disconnect();

​2. 变量读写操作​
  • ​变量句柄创建​​:
    通过 CreateVariableHandle() 根据 PLC 变量路径生成句柄(如 TestAxisCtrl.AxisFb.Enabled)。示例:

    int handle = PLC_Client.CreateVariableHandle("TestAxisCtrl.AxisFb.Enabled");
  • ​同步读写​​:

    • ​读取变量​​:使用 ReadAny() 并指定数据类型(如 booldouble):
      bool enabled = (bool)PLC_Client.ReadAny(handle, typeof(bool));
    • ​写入变量​​:使用 WriteAny() 传递句柄和值:
      PLC_Client.WriteAny(handle, true); // 写入布尔值
  • ​流式读写​​(适用于复杂数据类型):
    通过 AdsStream 和 AdsBinaryReader/Writer 处理字节流,例如读取字符串时需指定编码:

    AdsStream sStream = new AdsStream(50);
    AdsBinaryReader reader = new AdsBinaryReader(sStream);
    string str = reader.ReadPlcString(50, Encoding.ASCII); // 读取长度为50的ASCII字符串

​3. 事件驱动通信​
  • ​变量监控​​:
    使用 AddDeviceNotificationEx() 注册变量变化事件,并设置触发模式(如 AdsTransMode.OnChange)。示例:

    int notifyHandle = PLC_Client.AddDeviceNotificationEx(
        "TestAxisCtrl.AxisFb.ActPos", 
        AdsTransMode.OnChange, 
        100, // 采样间隔(ms)
        100, // 最大延迟(ms)
        AxisActPos, // 本地缓存变量
        typeof(double)
    );
    PLC_Client.AdsNotificationEx += ProcessOutput; // 绑定回调函数
  • ​回调处理​​:
    在事件处理函数中,通过 NotificationHandle 区分变量并更新界面或逻辑:

    private void ProcessOutput(object sender, AdsNotificationExEventArgs e) {
        if (e.NotificationHandle == notifyHandle) {
            double pos = (double)e.Value;
            ActPosBox.Text = pos.ToString();
        }
    }

​4. 数据类型与编码​
  • ​支持类型​​:
    TcAdsClient 支持 PLC 的常见类型,包括 BOOLBYTEINTLREAL(双精度浮点)、STRING 等。

    • 字符串需注意编码(如 ASCII 或 Unicode)和长度声明。
    • 数组需通过索引访问(如 MAIN.bvar[0])。
  • ​错误处理​​:
    使用 try-catch 捕获异常(如连接超时或变量不存在):

    try {
        PLC_Client.WriteAny(handle, value);
    } catch (AdsErrorException ex) {
        MessageBox.Show($"写入失败: {ex.Message}");
    }

​5. 实际应用场景​
  • ​工业控制​​:
    • 控制电机启停、读取位置/速度反馈。
    • 实现 HMI 界面与 PLC 的实时数据同步。
  • ​物联网集成​​:
    结合倍福的 TF6760 模块,通过 HTTP/REST API 将 PLC 数据推送至云端。

​注意事项​

  1. ​资源释放​​:读写完成后调用 DeleteVariableHandle() 释放句柄。
  2. ​线程安全​​:在 UI 线程外操作时需使用 Invoke 更新控件。
  3. ​性能优化​​:高频读写建议使用异步方法(如 ReadAsync)或批量传输。

通过上述方法,TcAdsClient 可高效实现 C# 与 TwinCAT PLC 的交互,适用于工业自动化、设备调试等场景。具体代码示例可参考倍福官方文档。

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