GRBL解析-整体流程

1、整体介绍

 简单介绍cnc的G 代码，之前听说要数控控制板还被吓了一跳，搜了一下有开放的源码，下载后解析了一下，网上有针对stm32移植好的代码，同时我也会上传到网上。这里提及几个工具，keil ;source insight,nodpad++, Beyond Compare。keil是必须的，其他都是辅助分析软件

1、main.c
//main->protocol_process

2、protocol.c
while(从串口接收到命令分析是否合规)
report_status_message(protocol_execute_line(line));
protocol_process->protocol_execute_line(line)
接收到执行命令进行分析
return(gc_execute_line(line));    // Everything else is gcode
跳转gc_execute_line；

3、gcode.c//解析G 代码其中涉及标准规范rs274/ngc parser 
gc_execute_line(char *line) //通过接收的命令进行分析，分析指令执行直线划线命令，其中圆弧内部也是调用
mc_line(target[X_AXIS], target[Y_AXIS], target[Z_AXIS], settings.default_seek_rate, false);

4、motion_control.c
plan_buffer_line(x, y, z, feed_rate, invert_feed_rate);

5、planner.c
void plan_buffer_line(float x, float y, float z, float feed_rate, uint8_t invert_feed_rate) //内部逻辑分析见grbl源码解析——速度前瞻
 block_t *block = &block_buffer[block_buffer_head];
 block->direction_bits = 0;
......
赋值到block 结构体
//
/*到此从串口获取命令解析处理将数据复制到结构体-以下就是要执行命令控制电机部分*/

6、stepper.c
TIM3_IRQHandler
current_block = plan_get_current_block();
TIM4_IRQHandler
这里用定时器定时中断处理将planner 内block 数据复制到stepper 内，参与控制