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PCL
Linear_Luo
平心静气却不失激情,仰望星空仍需奋力搏击
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PCL-基本结构PointCloud
PCL中的基本数据结构是PointCloud,PointCloud是一个C++类,包含了如下数据域:width (int) 用点云数据集中的点数初始化width,width其实有两个含义: (1)对于无组织或者说无结构的点云来说,width就是指点云中点的个数。 (2) 对于有结构的点云来说,width是指点云数据集一行上点的个数。有结构的点云可以理解成这个点云像image(或者说是一个矩阵翻译 2016-09-24 06:48:32 · 20471 阅读 · 0 评论 -
CMake构建PCL项目
当我们下载、编译并安装好PCL之后,我们来看看如何利用CMake来构建依赖PCL的项目。最关键的一点是CMakeLists.txt文件的编写,例子如下:cmake_minimum_required(VERSION 2.6 FATAL_ERROR)project(HELLO_WORLD)#设置PCL_DIR这个变量,你安装PCL的cmake文件夹路径。或者直接设置为环境变量应该也是可以的set(P原创 2016-09-24 15:24:48 · 5991 阅读 · 2 评论 -
'static_cast': cannot convert from 'double' to 'pcl::visualization::LookUpTableRepresentationPropert
在win10上用vs2013编译PCL1.8的时候,编译到visualization模块时,如下语句会报错。if (!pcl::visualization::getColormapLUT (static_cast<LookUpTableRepresentationProperties>(value), table)) break;解决方案: 将所有的static_cast<LookUpTa原创 2016-09-25 11:13:02 · 2333 阅读 · 3 评论 -
PCL读取PCD文件
#include <iostream>#include <pcl/io/pcd_io.h>#include <pcl/point_types.h>int main(int argc, char ** argv){ pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); if (p原创 2016-09-26 22:10:41 · 3468 阅读 · 0 评论 -
PCL1.8之features模块编译预处理PCL_ONLY_CORE_POINT_TYPES
最近要用到PCL,先编译了1.7版本,发现features模块下面的pcl_features_release.lib和pcl_features_debug.lib都接近40M大小;但是后来编译了1.8版本之后,发现这两个文件都是6M多一点。在理论上1.8版本这个模块还多几个.cpp和.hpp,1.8生成的.lib应该要大一些啊,但是事实却相反,不禁引起了我的兴趣,想要一探究竟。 后来发现原来是原创 2016-09-28 23:35:05 · 1096 阅读 · 0 评论 -
union理解与妙用
最近在看PCL中关于自定义PointT类型的文档,发现其中广泛使用了union,以前学习的时候用不到这个,也就没有留心,借此机会学习下union的使用方法,理解下union的本质。一 struct和union内存结构我们先来简单看下struct的内存结构,如下定义一个结构体:struct student{ char mark; long num; float score;原创 2016-10-02 12:57:44 · 4045 阅读 · 0 评论