ICP算法理解

最新推荐文章于 2024-09-18 20:10:20 发布
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分类专栏： computer_vision 文章标签： ICP
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1 经典ICP

　　ICP的目的很简单，就是求解两堆点云之间的变换关系。怎么做呢？思路很自然，既然不知道R和t(针对刚体运动)，那我们就假设为未知量呗，然后通过某些方法求解。下面我们来看看具体怎么求的～没办法，要把问题描述清楚，数学是少不了的了。假设有两堆点云，分别记为两个集合 X=x1,x2,...,xm 和 Y=y1,y2,...,y

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Linear_Luo
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专栏目录
icp_ICP算法_配准_
10-02
ICP算法（Iterative Closest Point，迭代最近点算法）是实现这一目标的常用方法。这个算法由Besl和McKay在1992年提出，广泛应用于机器人定位、医学图像分析、3D扫描等领域。 ICP算法的基本思想是通过迭代方式不断...
ICP 算法（Iterative Closest Point迭代最近点）
工大机器人工作室
03-31 3935
为了让机器人能抓取物体，通常要求算法具有两个功能：物体识别+位姿估计。 物体识别：采用颜色直方图、局部特征点（SIFT等）、BoF（Bag-of-Features 原理做的图像物体定位算法）等传统方法；特征点提取，聚类，PNP或者close form找到3D的relative pose。深度学习方法：fast-RCNN，yolo2，RCNN，RNN； 位姿估计：多采用点云配准（可以直接用IC...
ICP算法（Iterative Closest Point迭代最近点算法）
热门推荐
Hao_09的专栏
12-01 4万+
最近在做点云匹配，需要用c++实现ICP算法，下面是简单理解，期待高手指正。 ICP算法能够使不同的坐标下的点云数据合并到同一个坐系统中，首先是找到一个可用的变换，配准操作实际是要找到从坐标系1到坐标系2的一个刚性变换。 ICP算法本质上是基于最小二乘法的最优配准方法。该算法重复进行选择对应关系点对， 计算最优刚体变换，直到满足正确配准的收敛精度要求。 ICP 算法的目的是要找到待配准点
ICP算法介绍，机器人姿态估计，三维点云配准
最新发布
u013531166的博客
09-18 1328
ICP算法，即Iterative Closest Point（迭代最近点）算法，是一种广泛应用于计算机视觉和图像处理领域的几何配准算法。它的主要目的是通过最小化两组点集之间的距离来找出一组变换，使得两组点集尽可能地对齐。ICP算法最常用于三维点云的配准问题，但它的思想也可以应用于二维空间中的问题。ICP算法的成功关键在于找到两组点之间的最佳刚体变换（即旋转和平移），使得两组点尽可能地重合。
ICP定位算法学习笔记（一）
11-03 5326
1 经典ICP　　ICP的目的很简单，就是求解两堆点云之间的变换关系。怎么做呢？思路很自然，既然不知道R和t(针对刚体运动)，那我们就假设为未知量呗，然后通过某些方法求解。下面我们来看看具体怎么求的～没办法，要把问题描述清楚，数学是少不了的了。假设有两堆点云，分别记为两个集合X=x1,x2,…,xm和Y=y1,y2,…,ym（m并不总是等于n）。然后呢，我们不失一般性的，假设两个点云之间的变换为R（
GICP中 plane-to-plane协方差矩阵的计算
Jacky_546287052的专栏
05-22 2079
这一块当初看paper时简单看了一下，对原理没有做太多分析，最近要写一个类似的算法，花了几个小时的时间对这一块进行了仔细理解，发出来和大家分享。 GICP原文中，协方差矩阵的设计： principle： 假设点服从平面分布。设计一个协方差矩阵，使得点在法向量方向具有较小的自由度，在平面方向具有较大的自由度。 特征值分解： 其中，W是A的特征向量构成的矩阵，W是正交矩阵，Σ是...
ICP算法及其变种
qq_24505417的博客
08-22 1629
三维点云配准 -- ICP 算法原理及推导： https://zhuanlan.zhihu.com/p/104735380 ICP 算法及变种： https://blog.csdn.net/aidem_brown/article/details/81315510
ICP理解
weixin_38504276的博客
07-22 565
这里写自定义目录标题ICP是什么？ICP目标ICP算法步骤 ICP是什么？ 第一次遇见ICP是在高博的《视觉SLAM十四讲》上，上面很简要的说了一下要求解两组3D点集P={p1,…pn}和P’={p’1,…p’n}之间的欧式变换R,t,使得对于任意的pi=Rp’i+t,可以使用ICP，也叫迭代最近点，ICP的求解方法介绍了SVD方法。ICP算法本质是基于最小二乘的最优配准方法。该方法重复进行选择对...
PCL点云配准库4种ICP的使用方法
iDiotClub
04-14 9627
PCL库与ICP PCL（Point Cloud Library）是目前最通用的点云处理的库，支持C++和Python两种版本。其中提供的广大的算法模块给研发提供了方便，避免了在探索期内自己造轮子和四处搜寻代码的麻烦。 其中的点云配准算法ICP（Iterative Closest Point）就属于这样一种算法。此处介绍使用PCL实现四种ICP的方法：ICP、NDT、GICP和基于点面匹配的ICP
ICP算法的几种不同实现
11-05
参考文献和网页资料对于理解这些概念和技术至关重要，它们提供了详细的理论解释、代码示例以及实际应用案例，帮助开发者深入学习和掌握ICP算法的各种实现。 总的来说，ICP算法的实现涉及多种数学工具和优化策略，每...
Go-icp算法（python格式）
07-08
在这个Python实现的Go-ICP算法中，我们专注于理解其核心概念和应用。 1. **迭代最近点算法（ICP）基础**： ICP是点云配准的经典算法，它通过不断迭代找到最佳变换参数，使两个点云之间的对应点距离最小化。Go-ICP...
ICP经典算法
03-24
libpointmatcher-master是一个开源的C++库，专门用于点云配准，它提供了ICP算法的一种高效实现。 一、ICP算法概述 ICP算法的基本思想是迭代地寻找两个点集之间的最佳对应关系，通过最小化对应点之间的距离来优化...
3D点云拼接 ICP算法
04-24
3D点云拼接是计算机视觉和机器人领域中的一项关键技术，它主要用于将多个3D扫描得到的局部点云数据...因此，深入理解和掌握ICP算法及其在3D点云拼接中的应用，对于从事相关领域的研究和开发工作具有极其重要的意义。
基于PCL的ICP及其变种算法实现
baidu_35536188的博客
03-30 9637
ICP介绍和示例
点云配准--gicp原理与其在pcl中的使用
xinxiangwangzhi_的博客
06-11 9878
在概率模型中假设存在配准中两个点集, A^={ai^}\hat{A}=\left\{\hat{a_{i}}\right\}A^={ai​^​} and B^={bi^}\hat{B}=\left\{\hat{b_{i}}\right\}B^={bi​^​},并且假设 AAA and BBB 分别服从 ai∼N(ai^,CiA)a_{i} \sim \mathcal{N}\left(\hat{a_{i}}, C_{i}^{A}\right)ai​∼N(ai​^​,CiA​)and bi∼N(b^i,CiB)b
【图像配准】点云配准ICP算法介绍：基础流程、ICP算法的变种
qq_41340996的博客
05-15 1万+
ICP算法（Iterative Closest Points） 前言 ICP的目的：把不同坐标系中的点，通过最小化配准误差，变换到一个共同的坐标系中 配准：把匹配图像 配准到 参考图像的坐标系中 点云包括几何信息和非几何信息 点云数量非常巨大，并且含有噪声，所以需要滤波。滤波就是从带有噪声中提取有用的信息。 1）去除不能为匹配带来有用信息的点 2）点云进一步抽象，例如提取局部的法线信息或曲率 配准包括：粗配准、精配准 粗配准：大概配准，获得R和T的初值 精配准：不断迭代，计算最终的R和T。基本上使用IC
SLAM ICP介绍、详细推导及相关变种
欢迎交流！
06-04 1283
SLAM ICP介绍、详细推导及相关变种
ICP算法（仅供学习使用）
z377989129的博客
03-18 7881
ICP（Iterative Closest Point）细化是一种点云配准算法，用于将两个或多个点云数据集对齐，以便进行后续的三维重建、拓扑分析等操作。在ICP细化中，通过迭代计算最小化两个点云之间的距离，来优化一个点云到另一个点云的转换矩阵（旋转矩阵和平移向量）。通过反复迭代，ICP细化算法可以逐步地将两个点云对齐，使它们的误差越来越小，最终达到一个较好的配准效果。ICP细化算法常用于三维重建、医学图像处理、机器人视觉、自动驾驶等领域。
[论文阅读][ICP变种] Generalized-ICP
你代码像一首诗的博客
07-23 4587
Generalized-ICP 文章目录Generalized-ICPAbstractIntroductionScanMatchingGeneralized ICPGeneralized ICP的应用：plane-to-plane ICPResults Abstract 这篇文章的提供一种新方法，可以将point-to-point icp 与point-to-plane icp整合起来。新方法对于错误匹配更加鲁棒，使得maximum match distance参数(详见下文)的调节更加容易。除了性能上的提
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