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本文介绍了3D成像技术，包括飞行时间（TOF）成像的两种类型（DToF和IToF）、扫描3D成像的原理与方法，以及结构光投影3D成像在机器人视觉中的应用。TOF适用于大视野、远距离场景，而结构光投影是3D视觉感知的主要方式，适用于运动物体的3D成像。
工业4.0时代，三维机器视觉备受关注，目前，三维机器视觉成像方法主要分为光学成像法和非光学成像法，这之中，光学成像法是市场主流。
飞行时间3D成像
飞行时间成像（Time of Flight），简称TOF，是通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行（往返）时间来得到目标物距离。光发射出去后，会被物体反射回来，并且被相机检测到。
目前市面上的ToF产品按技术路线可以分为两大类：
a）DToF（直接测量飞行时间，Direct-ToF）；
b）IToF（间接测量飞行时间，Indirect-ToF）。
DTOF测量发射脉冲与接收脉冲的时间间隔。其核心组件主要有VCSEL、单光子雪崩光电二极管SPAD，以及时间数字转换器（TDC）。DTOF会在单帧测量时间内发射和接
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