![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756930.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
飞控
文章平均质量分 75
AL.CK
E-Mail:jordan2333@aliyun.com
展开
-
全球鹰剖面\系统图
原创 2021-05-13 16:19:39 · 308 阅读 · 0 评论 -
VS C++ 实现发布订阅模式(Publish/Subscribe)——基于旧版PX4 uORB模式
最近接触到一些工程上的代码,使用全局变量或者函数指针的方式进行数据传递,在某些时候不是很方便:通过函数一层一层传递数据很麻烦;修改全局变量不可控;此时,我想起了PX4的uORB(Micro Object Request Broker,微对象请求代理器)。 uORB本质上是一种发布订阅模式,什么是发布订阅模式?发布订阅模式:假设存在老师T(teacher),黑板B(blackboard),同学S(student).老师T每隔一个时间t1就去黑板B上发布一则通知,学生S每隔一段时间就去原创 2021-01-21 15:07:47 · 3282 阅读 · 0 评论 -
已知两点经纬度 计算距离和方位角(MATLAB实现)
将参考文件:http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong-vincenty.html 当中的计算公式和java代码用MATLAB语言实现,然后进行了实际计算。将结果与一个名称为gpscalc的计算结果进行对比,结果一致。该方法计算两种情况:1.已知两点经纬度表示,计算两点间距离以及方位角(近似两点连线的航向角)2. 已知一个基准点,另一个点距离基准点的距离和初始方位角,计算另一个点的经纬坐标。% Algorithm Studio% Author : Cl原创 2020-08-10 20:42:38 · 16235 阅读 · 27 评论 -
(笔记)飞行当中使用的各种速度
V1 关键发动机失效识别速度V2 起飞安全速度。有一发失效时,此速度可保证飞机安全起飞。V2min 最小起飞安全速度V3 收襟翼速度V4 稳定起始爬升速度VA 设计机动速度,也叫最大控制偏转速度。VB 最大阵风强度设计速度VC 设计巡航速度,也称优选巡航速度。VEF 起飞关键发动机失效速度VF 设计襟翼速度VFC 飞机稳定最大速度VFE 襟翼放出最大速度VFTO 最后起飞速度VH 最大连续推力水平飞行最大速度VLE 起落架放出最大速度。VLO 起落架操作最大速度。即起落架收起放转载 2020-06-03 10:58:40 · 7379 阅读 · 0 评论 -
Kalman滤波器推导与实现(Python版本)
卡尔曼滤波(Kalman Filter)卡尔曼滤波,也被称为线性二次估计(Liner Quadratic Estimation, LQE),本人理解:是一个观察→预测的过程,我接触到的卡尔曼滤波主要有KF(卡尔曼滤波,线性),EKF(扩展卡尔曼滤波,非线性),UKF(无迹卡尔曼滤波,强非线性)。此处,只研究基本的KF。 图1 来自老爷子的亲切凝视参考:pyt...原创 2020-01-08 11:40:15 · 8402 阅读 · 2 评论 -
在Windows下搭建PX4编译环境——基于Bash On Windows
前言:以前装双系统,在Linux下编译PX4源码,但是对于我这种非程序员来说用起来确实难受,而且有许多工作还需要在windows下做,切换来切换去很烦躁。然而,在windows下用px4toolchain编译,不论是两年前还是现在,我都没成功过。Win10平台支持Bash on Windows后,PX4也跟进了基于Bash On Windows 的编译过程,试了一下,还算比较顺畅。当然,也可以装虚原创 2018-01-31 11:24:21 · 5097 阅读 · 3 评论 -
PX4源码的Makefile详细理解(包含部分makefile语法规则和编译逻辑)
啰嗦:越会一件事情,就会忘了不会一件事情的感觉。前段时间在微信上看到这句话,深以为然,这就是为什么很多时候懂的人觉得自己讲的很清楚了,但是不懂的人却觉得并没有讲的清楚明了,简单易懂。以下把自己学习理解的过程记录下来,欢迎大神指点。1.PX4的makefile当中用到的Makefile语法 本小节给出Makefile文件中使用到部分语法的简单说明,如果想要完全理解、原创 2018-01-25 21:04:06 · 6643 阅读 · 4 评论