PX4源码的Makefile详细理解（包含部分makefile语法规则和编译逻辑）

啰嗦：越会一件事情，就会忘了不会一件事情的感觉。前段时间在微信上看到这句话，深以为然，这就是为什么很多时候懂的人觉得自己讲的很清楚了，但是不懂的人却觉得并没有讲的清楚明了，简单易懂。以下把自己学习理解的过程记录下来，欢迎大神指点。

1.PX4的makefile当中用到的Makefile语法

      本小节给出Makefile文件中使用到部分语法的简单说明，如果想要完全理解、读懂、甚至编写Makefile，需要仔细阅读《GNU Makefile 中文手册》。

：=                     --直接式变量展开，引用的变量或者函数都会被其定义值替换，如果：= 右端为空，可能是赋值了一个空格；
 = 及 define        --递归式变量展开，在引用处只是文本替换，在使用时才会展开；   
$                         --取变量值操作，可以嵌套使用，例如$($(X))。同时可以用于调用内嵌函数:$（FCTION ARGUMENTS）；
？=                     --条件赋值，只有变量尚未被赋值的情况下，才能将？=后边的值赋给变量；
patsubst             --模式替换，引用格式:$(patsubst A,B,(VAR)), VAR表示变量，下同，例如：$(patsubst %.c %.o, a.c,b.c)；
wildcard             --通用符，引用格式如:$(wildcard *.c)，当前路径下的所有.c结尾的文件；
+=                      --追加赋值，VAR定义时给一个基本值，+=就在原来的变量基础上增加一 个赋值，注意不是覆盖；
%                        --模式字符，例如：%.c 表示后缀为.c模式的文件；
ifeq、ifneq         --条件判断关键字;
ifdef、ifndef       --条件判断关键字；
// +                     --命令行前使用+，表示；
subset                --字符串替换，例如：$(subst,e,E,feet),结果为：fEEt；
filter                   --过滤函数，例如：$(filter %.c %.s, $（VAR）),返回VAR中所有后缀为.c,.s的文件；
sort                    --将字符串升序排列，并去掉重复单词；
word                  --取单词函数，$(word 1, text),取text的第1个单词；
wordlist             --取字符串函数，$(word 1,5， text)表示取text的第1个到第5个单词字串；
words                --统计字符串中单词数目；
firstword           --取字符串的第一个单词，lastword同理取最后一个单词；
dir                     --取目录，包含指定文件的路径目录；
basename         --取前缀函数，例如 $(basename src/foo.c),返回值为src/foo；
foreach             --循环执行；
call                    --实现用户自定义函数的引用，$（call 函数，参数1,参数2,...）;
@echo              --在界面上输出build信息；
eval                   --比较复杂，没看懂，构造一个依赖关系链，其主要功能是根据参 数关系、结构，对它们进行替换展开；
shell                  --大致功能是将shell的参数放入shell环境中执行并返回结果；
error                 --$(error TEXT...),返回错误信息并退出执行；
MAKECMDGOALS
                         -（用户输入的）命令行参数；
$@                    -表示规则的目标文件名，一般与改符号上文中的文件相对应，例如前边出现.C，可能默认就是对应的.O文件

2.PX4的makefile编译过程分析

     本次编译过程基于Windows下的PX4Toolchain中的PX4 Console模式，方法参考PX4开发手册或网上教程，输入的指令为：
       
以下是对Makefile原文注解：

1. ############################################################################
2. #
3. # Copyright (c) 2015 - 2017 PX4 Development Team. All rights reserved.
4. #
5. #部分版权、使用等的申明，此处删去
6. #
7. ############################################################################
8. # Enforce the presence of the GIT repository
9. #
10. # We depend on our submodules, so we have to prevent attempts to
11. # compile without it being present.
12. # 强制性保证GIT repository存在,由于于PX4依赖于其子模块，
13. # 所以必须防止在缺少子模块的情况下编译，从而有了此处的强制检查
14. # $(wildcard .git)用来获取工作路径下所有后缀为.git的文件，执行GIT检查
15. # ifeq...endif为条件判断
16. ifeq ($(wildcard .git),)
17.     $(error YOU HAVE TO USE GIT TO DOWNLOAD THIS REPOSITORY. ABORTING.)
18. endif
19. # Help
20. # --------------------------------------------------------------------
21. # Don't be afraid of this makefile, it is just passing
22. # arguments to cmake to allow us to keep the wiki pages etc.
23. # that describe how to build the px4 firmware
24. # the same even when using cmake instead of make.
25. # 这个Makefile主要是讲怎么传递参数，怎么编译px4固件，同时使用make和cmake是一样的
26. # Example usage:三种使用方法示例
27. #
28. # make px4fmu-v2_default                  (builds)
29. # make px4fmu-v2_default upload     (builds and uploads)
30. # make px4fmu-v2_default test          (builds and tests)
31. #
32. # This tells cmake to build the nuttx px4fmu-v2 default config in the
33. # directory build/nuttx_px4fmu-v2_default and then call make
34. # in that directory with the target upload.
35. # 以上的命令告诉cmake使用build/nuttx_px4fmu-v2_default的默认配置来build nuttx
36. # px4fmu，然后调用该路径下的make来上传target(编译好的文件)
37. #  明确设置默认的build目标，编译目标为all，编译规则为posix_sitl_default，如果make不指定编译
38. #  目标就会编译默认目标，此处输出的编译目标是px4fmu-v2_default
39. all: posix_sitl_default # (默认build就是这个)
40. # Parsing 解析
41. # --------------------------------------------------------------------
42. # assume 1st argument passed is the main target, the
43. # rest are arguments to pass to the makefile generated
44. # by cmake in the subdirectory
45. # 假设第传递的第一个参数是主目标，余下的参数是传输给子路径下的cmake产生的makefile的
46. # MAKECMDGOALS 就是输出的命令行参数px4fmu-v2_default
47. # FIRST_ARG 变量值就是px4fmu
48. FIRST_ARG := $(firstword$(MAKECMDGOALS))
49. # ARGS的变量值就是default
50. ARGS := $(wordlist 2,$(words $(MAKECMDGOALS)),$(MAKECMDGOALS))
51. #如果j为赋值，就将j赋值为4
52. j ?= 4
53. # ninja赋值给NINJA_BIN,ninja貌似是一套编译工具，在此处没有用到
54. NINJA_BIN := ninja
55. ifndef NO_NINJA_BUILD
56.        NINJA_BUILD := $(shell $(NINJA_BIN) --version 2>/dev/null)
57.        ifndef NINJA_BUILD
58.             NINJA_BIN:=ninja-build
59.             NINJA_BUILD := $(shell $(NINJA_BIN) --version 2>/dev/null)
60.         endif
61. endif
62. ifdef NINJA_BUILD
63.     PX4_CMAKE_GENERATOR := Ninja
64.     PX4_MAKE := $(NINJA_BIN)
65.     ifdef VERBOSE
66.         PX4_MAKE_ARGS := -v
67.     else
68.         PX4_MAKE_ARGS :=
69.     endif
70. else
71.     #SYSTEMROOT C:\windows
72.  ifdef SYSTEMROOT
73.         # Windows 在windows系统下
74.         PX4_CMAKE_GENERATOR := "MSYS\ Makefiles"
75.     #在其余系统下，主要是Linux
76.   else
77.         PX4_CMAKE_GENERATOR := "Unix\ Makefiles"
78.     endif
79.     #$(MAKE) 其实就是make命令
80.     PX4_MAKE = $(MAKE)
81.     #设置编译参数 -j4 --no-print-directory：同一时刻可同时允许执行4行命令，
82.     #禁止所有关于目录信息的打印
83.     PX4_MAKE_ARGS = -j$(j) --no-print-directory
84. endif
85. #firmware所在的文件夹，我的是：/f/px4/firmware
86. SRC_DIR := $(shell dirname $(realpath $(lastword $(MAKEFILE_LIST))))
87. # check if replay env variable is set & set build dir accordingly
88. # 检查是否定义relay环境变量，并更改build目录的后缀：BUILD_DIR_SUFFIX
89. ifdef replay
90.     BUILD_DIR_SUFFIX := _replay
91. else
92.     BUILD_DIR_SUFFIX :=
93. endif
94. # additional config parameters passed to cmake
95. # 添加额外的配置参数
96. ifdef EXTERNAL_MODULES_LOCATION
97.     CMAKE_ARGS += -DEXTERNAL_MODULES_LOCATION:STRING=$(EXTERNAL_MODULES_LOCATION)
98. endif
99. ifdef PX4_CMAKE_BUILD_TYPE
100.     CMAKE_ARGS += -DCMAKE_BUILD_TYPE=${PX4_CMAKE_BUILD_TYPE}
101. endif
102. # Functions 函数
103. # --------------------------------------------------------------------
104. # 描述如何build一个cmake配置文件， 定义了cmke-build命令规则
105. define cmake-build
106. +@$(eval BUILD_DIR =$(SRC_DIR)/build/$@$(BUILD_DIR_SUFFIX))
107. +@if [ $(PX4_CMAKE_GENERATOR) = "Ninja" ] && [ -e $(BUILD_DIR)/Makefile ]; then rm -rf $(BUILD_DIR); fi
108. #以下命令是就是创建build文件夹，用cmake进行编译，然后再删除build文件夹
109. #本次编译就是走这个流程，注意这里的cmake编译的应该是CMakelist.txt文件，不是直接的.cmake文件
110. #$(2)应该是第二个参数，也就是传递的CMakelist.txt的路径，$(1)应该是传递的编译目标的名称，本次是nuttx_px4fmu-v2_default
     
111. +@if [ ! -e $(BUILD_DIR)/CMakeCache.txt ]; then mkdir -p $(BUILD_DIR) && cd $(BUILD_DIR) && cmake $(2) -G"$(PX4_CMAKE_GENERATOR)" $(CMAKE_ARGS) -DCONFIG=$(1) || (rm -rf $(BUILD_DIR)); fi
112. +@(cd $(BUILD_DIR) && $(PX4_MAKE) $(PX4_MAKE_ARGS) $(ARGS))
113. endef
114. COLOR_BLUE = \033[0;34m
115. NO_COLOR   = \033[m
116. define colorecho
117. +@echo "${COLOR_BLUE}${1} ${NO_COLOR}"
118. endef
119. # Get a list of all config targets cmake/configs/*.cmake
120. # 获得所有cmake/configs/下所有的cmake目标文件，
121. # 本次编译的nuttx_px4fmu-v2_defualt就是从这里获得
122. ALL_CONFIG_TARGETS :=$(basename $(shell find "$(SRC_DIR)/cmake/configs" -maxdepth 1 ! -name '*_common*' ! -name '*_sdflight_*' -name '*.cmake' -print | sed  -e 's:^.*/::' | sort))
123. # Strip off leading nuttx_
124. # 去掉NUTTX_前缀并返回，这样NUTTX_CONFIG_TARGETS就是包含了所有关于NUTTX配置的一个组
125. NUTTX_CONFIG_TARGETS := $(patsubst nuttx_%,%,$(filter nuttx_%,$(ALL_CONFIG_TARGETS)))
126. # ADD CONFIGS HERE 在此添加配置
127. # --------------------------------------------------------------------
128. #  Do not put any spaces between function arguments.
129. # All targets. 所有的目标
130. # $(ALL_CONFIG_TARGETS)指代了所有的编译目标，
131. # 每个目标都执行$(call cmake-build,$@,$(SRC_DIR))这个命令行
132. # 这是一种简便的书写模式
133. $(ALL_CONFIG_TARGETS):
134.     $(call cmake-build,$@,$(SRC_DIR))
135. # Abbreviated config targets.
136. # nuttx_ is left off by default; provide a rule to allow that. 只和nuttx相关的目标
137. # $(NUTTX_CONFIG_TARGETS):指代了所有的编译目标，在本次就是px4fmu-v2_default
138. # 每个目标都执行$(call cmake-build,$@,$(SRC_DIR))这个命令行,等价于
139. # $(call cmake-build,nuttx_px4fmu-v2_default,/f/px4/firmware),本次编译就是由此处进入到对
140. # nuttx_px4fmu-v2_default的编译
141. $(NUTTX_CONFIG_TARGETS):
142.     $(call cmake-build,nuttx_$@,$(SRC_DIR))
143. #######################################################################################
144. #
145. #从此往后的就是一些伪目标，对本次编译来讲不重要，这些伪目标的作用有：
146. #1. 如clean执行清除任务，并不生成可执行目标，这种为目标的主要作用是执行命令
147. #2. 为了同时创建多个可执行目标，将一个为目标例如all作为终极目标，同时将
148. #   其依赖多伪目标
149. #
150. #######################################################################################
151. all_nuttx_targets: $(NUTTX_CONFIG_TARGETS)
152. posix: posix_sitl_default
153. broadcast: posix_sitl_broadcast
154. # All targets with just dependencies but no recipe must either be marked as phony (or have the special @: as recipe).
155. # 通过.PHONY将其冒号后的目标申明为伪目标，主要为了防止一些意外情况
156. .PHONY: all posix broadcast all_nuttx_targets
157. # Multi- config targets. 多目标（板）配置
158. eagle_default: posix_eagle_default qurt_eagle_default
159. eagle_rtps: posix_eagle_rtps qurt_eagle_default
160. eagle_legacy_default: posix_eagle_legacy qurt_eagle_legacy
161. excelsior_default: posix_excelsior_default qurt_excelsior_default
162. excelsior_rtps: posix_excelsior_rtps qurt_excelsior_default
163. excelsior_legacy_default: posix_excelsior_legacy qurt_excelsior_legacy
164. .PHONY: eagle_default eagle_rtps eagle_legacy_default
165. .PHONY: excelsior_default excelsior_rtps excelsior_legacy_default
166. # Other targets
167. # --------------------------------------------------------------------
168. .PHONY: qgc_firmware px4fmu_firmware misc_qgc_extra_firmware alt_firmware check_rtps
169. # QGroundControl flashable NuttX firmware
170. qgc_firmware: px4fmu_firmware misc_qgc_extra_firmware
171. # px4fmu NuttX firmware
172. px4fmu_firmware: \
173.     check_px4io-v2_default \
174.     check_px4fmu-v2_default \
175.     check_px4fmu-v3_default \
176.     check_px4fmu-v4_default \
177.     check_px4fmu-v4pro_default \
178.     check_px4fmu-v5_default \
179.     sizes
180. misc_qgc_extra_firmware: \
181.     check_aerocore2_default \
182.     check_aerofc-v1_default \
183.     check_auav-x21_default \
184.     check_crazyflie_default \
185.     check_mindpx-v2_default \
186.     check_px4fmu-v2_lpe \
187.     check_tap-v1_default \
188.     sizes
189. # Other NuttX firmware
190. alt_firmware: \
191.     check_nxphlite-v3_default \
192.     check_px4-same70xplained-v1_default \
193.     check_px4-stm32f4discovery_default \
194.     check_px4cannode-v1_default \
195.     check_px4esc-v1_default \
196.     check_px4nucleoF767ZI-v1_default \
197.     check_s2740vc-v1_default \
198.     sizes
199. # builds with RTPS
200. check_rtps: \
201.     check_px4fmu-v3_rtps \
202.     check_px4fmu-v4_rtps \
203.     check_px4fmu-v4pro_rtps \
204.     check_posix_sitl_rtps \
205.     sizes
206. .PHONY: sizes check quick_check check_rtps uorb_graphs
207. sizes:
208.     @-find build -name *.elf -type f | xargs size 2> /dev/null || :
209. # All default targets that don't require a special build environment
210. check: check_posix_sitl_default px4fmu_firmware misc_qgc_extra_firmware alt_firmware tests check_format
211. # quick_check builds a single nuttx and posix target, runs testing, and checks the style
212. quick_check: check_posix_sitl_default check_px4fmu-v4pro_default tests check_format
213. check_%:
214.     @echo
215.     $(call colorecho,"Building" $(subst check_,,$@))
216.     @$(MAKE) --no-print-directory $(subst check_,,$@)
217.     @echo
218. uorb_graphs:
219.     @./Tools/uorb_graph/create_from_startupscript.sh
220.     @./Tools/uorb_graph/create.py --src-path src --exclude-path src/examples --file Tools/uorb_graph/graph_full
221.     @$(MAKE) --no-print-directory px4fmu-v2_default uorb_graph
222.     @$(MAKE) --no-print-directory px4fmu-v4_default uorb_graph
223.     @$(MAKE) --no-print-directory posix_sitl_default uorb_graph
224. .PHONY: coverity_scan
225. coverity_scan: posix_sitl_default
226. # Documentation
227. # --------------------------------------------------------------------
228. .PHONY: parameters_metadata airframe_metadata module_documentation px4_metadata
229. parameters_metadata:
230.     @python $(SRC_DIR)/src/modules/systemlib/param/px_process_params.py -s `find $(SRC_DIR)/src -maxdepth 4 -type d` --inject-xml $(SRC_DIR)/src/modules/systemlib/param/parameters_injected.xml --markdown
231.     @python $(SRC_DIR)/src/modules/systemlib/param/px_process_params.py -s `find $(SRC_DIR)/src -maxdepth 4 -type d` --inject-xml $(SRC_DIR)/src/modules/systemlib/param/parameters_injected.xml --xml
232. airframe_metadata:
233.     @python $(SRC_DIR)/Tools/px_process_airframes.py -v -a $(SRC_DIR)/ROMFS/px4fmu_common/init.d --markdown
234.     @python $(SRC_DIR)/Tools/px_process_airframes.py -v -a $(SRC_DIR)/ROMFS/px4fmu_common/init.d --xml
235. module_documentation:
236.     @python $(SRC_DIR)/Tools/px_process_module_doc.py -v --markdown $(SRC_DIR)/modules --src-path $(SRC_DIR)/src
237. px4_metadata: parameters_metadata airframe_metadata module_documentation
238. # Astyle
239. # --------------------------------------------------------------------
240. .PHONY: check_format format
241. check_format:
242.     $(call colorecho,"Checking formatting with astyle")
243.     @$(SRC_DIR)/Tools/astyle/check_code_style_all.sh
244.     @cd $(SRC_DIR) &&git diff --check
245. format:
246.     $(call colorecho,"Formatting with astyle")
247.     @$(SRC_DIR)/Tools/astyle/check_code_style_all.sh --fix
248. # Testing
249. # --------------------------------------------------------------------
250. .PHONY: tests tests_coverage tests_mission tests_offboard rostest
251. tests:
252.     @$(MAKE) --no-print-directory posix_sitl_default test_results \
253.     ASAN_OPTIONS="color=always:check_initialization_order=1:detect_stack_use_after_return=1" \
254.     UBSAN_OPTIONS="color=always"
255. tests_coverage:
256.     @$(MAKE) clean
257.     @$(MAKE) --no-print-directory posix_sitl_default PX4_CMAKE_BUILD_TYPE=Coverage
258.     @$(MAKE) --no-print-directory posix_sitl_default sitl_gazebo PX4_CMAKE_BUILD_TYPE=Coverage
259.     @$(SRC_DIR)/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_missions.test
260.     @$(SRC_DIR)/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_attctl.test
261.     @$(SRC_DIR)/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test
262.     @$(MAKE) --no-print-directory posix_sitl_default test_coverage_genhtml PX4_CMAKE_BUILD_TYPE=Coverage
263.     @echo "Open $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default/coverage-html/index.html to see coverage"
264. rostest: posix_sitl_default
265.     @$(MAKE) --no-print-directory posix_sitl_default sitl_gazebo
266. tests_mission: rostest
267.     @$(SRC_DIR)/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_missions.test
268. tests_offboard: rostest
269.     @$(SRC_DIR)/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_attctl.test
270.     @$(SRC_DIR)/test/rostest_px4_run.sh mavros_posix_tests_offboard_posctl.test
271. # static analyzers (scan-build, clang-tidy, cppcheck)
272. # --------------------------------------------------------------------
273. .PHONY: scan-build posix_sitl_default-clang clang-tidy clang-tidy-fix clang-tidy-quiet cppcheck check_stack
274. scan-build:
275.     @export CCC_CC=clang
276.     @export CCC_CXX=clang++
277.     @rm -rf $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-scan-build
278.     @rm -rf $(SRC_DIR)/build/scan-build/report_latest
279.     @mkdir -p $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-scan-build
280.     @cd $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-scan-build && scan-build cmake $(SRC_DIR) -GNinja -DCONFIG=posix_sitl_default
281.     @scan-build -o $(SRC_DIR)/build/scan-build cmake --build $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-scan-build
282.     @find $(SRC_DIR)/build/scan-build -maxdepth 1 -mindepth 1 -type d -exec cp -r "{}" $(SRC_DIR)/build/scan-build/report_latest \;
283. posix_sitl_default-clang:
284.     @mkdir -p $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-clang
285.     @cd $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-clang && cmake $(SRC_DIR) $(CMAKE_ARGS) -G"$(PX4_CMAKE_GENERATOR)" -DCONFIG=posix_sitl_default -DCMAKE_C_COMPILER=clang -DCMAKE_CXX_COMPILER=clang++
286.     @$(PX4_MAKE) -C $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-clang
287. clang-tidy: posix_sitl_default-clang
288.     @cd $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-clang && $(SRC_DIR)/Tools/run-clang-tidy.py -header-filter=".*\.hpp" -j$(j) -p .
289. # to automatically fix a single check at a time, eg modernize-redundant-void-arg
290. #  % run-clang-tidy-4.0.py -fix -j4 -checks=-\*,modernize-redundant-void-arg -p .
291. clang-tidy-fix: posix_sitl_default-clang
292.     @cd $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-clang && $(SRC_DIR)/Tools/run-clang-tidy.py -header-filter=".*\.hpp" -j$(j) -fix -p .
293. # modified version of run-clang-tidy.py to return error codes and only output relevant results
294. clang-tidy-quiet: posix_sitl_default-clang
295.     @cd $(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default-clang && $(SRC_DIR)/Tools/run-clang-tidy.py -header-filter=".*\.hpp" -j$(j) -p .
296. # TODO: Fix cppcheck errors then try --enable=warning,performance,portability,style,unusedFunction or --enable=all
297. cppcheck: posix_sitl_default
298.     @mkdir -p $(SRC_DIR)/build/cppcheck
299.     @cppcheck -i$(SRC_DIR)/src/examples --enable=performance --std=c++11 --std=c99 --std=posix --project=$(SRC_DIR)/build/posix_sitl_default/compile_commands.json --xml-version=2 2> $(SRC_DIR)/build/cppcheck/cppcheck-result.xml > /dev/null
300.     @cppcheck-htmlreport --source-encoding=ascii --file=$(SRC_DIR)/build/cppcheck/cppcheck-result.xml --report-dir=$(SRC_DIR)/build/cppcheck --source-dir=$(SRC_DIR)/src/
301. check_stack: px4fmu-v4pro_default
302.     @echo "Checking worst case stack usage with checkstack.pl ..."
303.     @echo " "
304.     @echo "Top 10:"
305.     @cd $(SRC_DIR)/build/px4fmu-v4pro_default && mkdir -p stack_usage && arm-none-eabi-objdump -d nuttx_px4fmu-v4pro_default.elf | $(SRC_DIR)/Tools/stack_usage/checkstack.pl arm 0 > stack_usage/checkstack_output.txt 2> stack_usage/checkstack_errors.txt
306.     @head -n 10 $(SRC_DIR)/build/px4fmu-v4pro_default/stack_usage/checkstack_output.txt | c++filt
307.     @echo " "
308.     @echo "Symbols with 'main', 'thread' or 'task':"
309.     @cat $(SRC_DIR)/build/px4fmu-v4pro_default/stack_usage/checkstack_output.txt | c++filt | grep -E 'thread|main|task'
310. # Cleanup
311. # --------------------------------------------------------------------
312. .PHONY: clean submodulesclean submodulesupdate gazeboclean distclean
313. clean:
314.     @rm -rf $(SRC_DIR)/build
315. submodulesclean:
316.     @git submodule foreach --quiet --recursive git clean -ff -x -d
317.     @git submodule update --quiet --init --recursive --force || true
318.     @git submodule sync --recursive
319.     @git submodule update --init --recursive --force
320. submodulesupdate:
321.     @git submodule update --quiet --init --recursive || true
322.     @git submodule sync --recursive
323.     @git submodule update --init --recursive
324. gazeboclean:
325.     @rm -rf ~/.gazebo/*
326. distclean: gazeboclean
327.     @git submodule deinit -f .
328.     @git clean -ff -x -d -e ".project" -e ".cproject" -e ".idea" -e ".settings" -e ".vscode"
329. # --------------------------------------------------------------------
330. # All other targets are handled by PX4_MAKE. Add a rule here to avoid printing an error.
331. %:
332.     $(if $(filter $(FIRST_ARG),$@), \
333.         $(error"$@ cannot be the first argument. Use '$(MAKE) help|list_config_targets' to get a list of all possible [configuration] targets."),@#)
334. #help:
335. #    @echo
336. #    @echo "Type 'make ' and hit the tab key twice to see a list of the available"
337. #    @echo "build configurations."
338. #    @echo
339. empty :=
340. space := $(empty) $(empty)
341. # Print a list of non-config targets (based on http://stackoverflow.com/a/26339924/1487069)
342. help:
343.     @echo "Usage: $(MAKE) <target>"
344.     @echo "Where <target> is one of:"
345.     @echo
346.     @echo "Or, $(MAKE) <config_target> [<make_target(s)>]"
347.     @echo "Use '$(MAKE) list_config_targets' for a list of configuration targets."
348.     @echo "$()"
349. # Print a list of all config targets.
350. list_config_targets:
351.     @for targ in $(patsubst nuttx_%,[nuttx_]%,$(ALL_CONFIG_TARGETS));do echo $$targ;done

  在默认的Makefile添加以下函数，可以将Makefile中变量值打印出来，更加清晰的查看Makefile的配置和运行过程：

1.   .PHONY:VARValue
2.   VARValue:
3.        @echo "$(MAKEFILE_LIST)"
4.        @echo "$(MAKECMDGOALS)"
5.        @echo "$(SRC_DIR)"
6.        @echo "$(PX4_MAKE)"
7.        @echo "$(PX4_CMAKE_GENERATOR)"
8.        @echo "$(SYSTEMROOT)"
9.        @echo "$(PX4_MAKE_ARGS)"
10.        @echo "$(ALL_CONFIG_TARGETS)"
11.        @echo "$(NUTTX_CONFIG_TARGETS)"

结果为：

接下来就是编译F:\px4\Firmware\cmake\configs\nuttx_px4fmu-v2_default.cmake文件。
接下来应该是编译：F:\px4\Firmware\CMakeLists.txt文件

——Eidted By RobotBrain.M                                  LESS BUT BETTER.