[平方根]

题面:
这里写图片描述
观察发现,一个数最多被开平方根6次,6次以后就只能为1,可以不去处理
于是可以用线段树进行区间修改:
若待修改线段与当前线段重合,且这个区间里只有1,就可以不往下处理
否则就需要递归到最底部,进行直接修改
根据前面所说,一个数最多被处理6次,复杂度为O(6*nlogn)=O(nlogn)

当然,也可以用另一种方法:并查集+树状数组
因为1是无用的,所以从l~r修改时可以跳过一连串的1,这里很适合用并查集来处理
至于树状数组是用来快速统计区间加和的,复杂度O(nlogn)

#include<cstdio>
#include<cmath>
#include<cstdlib>
#include<cstring>
#define LL long long
#define lowbit(x) ((x)&-(x))
const int maxn=100005;
int n,q,times,fa[maxn];
LL a[maxn],tre[maxn];
inline LL red(){
    LL tot=0;char ch=getchar();
    while (ch<'0'||'9'<ch) {if (ch==EOF) exit(0);ch=getchar();}
    while ('0'<=ch&&ch<='9') tot=tot*10+ch-48,ch=getchar();
    return tot;
}
void ist(int i,LL x){
    while (i<=n)
     tre[i]+=x,
     i+=lowbit(i);
}
LL qry(int i){
    LL res(0);
    while (i)
     res+=tre[i],
     i-=lowbit(i);
    return res;
}
int getfa(int x){
    if (fa[x]==x) return x;
    return fa[x]=getfa(fa[x]);
}
void work(int x){
    LL aa=sqrt(a[x]);
    ist(x,aa-a[x]);a[x]=aa;
    if (aa==1) fa[x]=fa[x+1];
}
int main(){
    freopen("sqrt.in","r",stdin);
    freopen("sqrt.out","w",stdout);
    while (n=red()){
        printf("Case #%d:\n",++times);
        memset(tre,0,sizeof(tre));
        for (int i=1;i<=n;i++){
            a[i]=red();ist(i,a[i]);
            if (a[i]==1) fa[i]=i+1;else fa[i]=i;
        }fa[n+1]=n+1;
        q=red();int l,r;
        while (q--)
         if (red()) l=red(),r=red(),printf("%lld\n",qry(r)-qry(l-1));else{
            l=red(),r=red();
            for (int i=getfa(l);i<=r;i=getfa(i+1)) work(i);
         }
        putchar(10);
    }
    return 0;
}
内容概要:本文档提供了三种神经网络控制器(NNPC、MRC和NARMA-L2)在机器人手臂模型上性能比较的MATLAB实现代码及详细解释。首先初始化工作空间并设定仿真参数,包括仿真时间和采样时间等。接着定义了机器人手臂的二阶动力学模型参数,并将其转换为离散时间系统。对于参考信号,可以选择方波或正弦波形式。然后分别实现了三种控制器的具体算法:MRC通过定义参考模型参数并训练神经网络来实现控制;NNPC利用预测模型神经网络并结合优化算法求解控制序列;NARMA-L2则通过两个神经网络分别建模f和g函数,进而实现控制律。最后,对三种控制器进行了性能比较,包括计算均方根误差、最大误差、调节时间等指标,并绘制了响应曲线和跟踪误差曲线。此外,还强调了机器人手臂模型参数的一致性和参考信号设置的规范性,提出了常见问题的解决方案以及性能比较的标准化方法。 适合人群:具备一定编程基础,特别是熟悉MATLAB编程语言的研究人员或工程师,以及对神经网络控制理论有一定了解的技术人员。 使用场景及目标:①理解不同类型的神经网络控制器的工作原理;②掌握在MATLAB中实现这些控制器的方法;③学会如何设置合理的参考信号并保证模型参数的一致性;④能够根据具体的性能指标对比不同控制器的效果,从而选择最适合应用场景的控制器。 其他说明:本文档不仅提供了完整的实验代码,还对每个步骤进行了详细的注释,有助于读者更好地理解每段代码的功能。同时,针对可能出现的问题给出了相应的解决办法,确保实验结果的有效性和可靠性。为了使性能比较更加公平合理,文档还介绍了标准化的测试流程和评估标准,这对于进一步研究和应用具有重要的指导意义。
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