1.
2.座标系,以一座城为例
把城市当做整个世界,以城市中心为源点,建立3D座标系,这个是世界座标系.物体座标系,一辆车在城市里面,这辆车有自己的座标系,以车的中心为源点,向前为Z辆,向右为X轴,向上为Y轴,这个是物体座标系,车辆向右转,是以自身座标系,绕Y轴向右转,如果说向东转,则是以世界座标系为参考,向世界方向的东转.
物体坐标系转为世界座标系,先将物体座标系转为惯性座标系,然后将惯性座标系平移各世界座标系源点重合,则得到世界座标系里的位置.
3.零向量:
任何集合都存在 加性单位元x,对于集合中的任意元素,满足 y + x = y. n维向量集合的加性一单位元就是n维 "零向量".它的每一维都是0,如,3D零向量表示为 [0,0,0]
零向量表示 没有位移
负向量,将向量的每个分量都变负即得到向量的负向量
向量变负,将得到一个和原来向量大小相等,方向相返的向量
4.向量的大小 模
||V|| = sqrt(v1^2 + v2^2 + ....+vn^2)
就是向量各分量平方和的平方根
例如 || [5 9 -3] || = sqrt(5*5 + 9*9 + -3*-3) = 10.7238...
5.标量与向量的乘法
就是将向量的每个分量都与标量相乘,几何意义是,缩放向量的长度
6.向量标准化
对于许多向量,我们只关心它的方向而不关心其大小。如: “我面向的是什么方向?”,在这样的情况下,使用单位向量将非常方便。单位向量就是大小(模)为1的向量,单位向量也被称作标准化向量或理简单地称为“法线”。
Vnorm = V / || V || , V != 0
就是将向量的每个分量除以它的模,将得到单位向量。
如果[12,-5] = [0.923,-0.385]
7.向量加减
将相同维数的向量各个分量相加减即可。
向量不能与标题或维数不同的向量相加减。
几何意义:平移向量
8. 两点之间的距离
两个向量相减,b - a将得到 a 到 b 的位移向量 d ,然后计算 d 的大小(模),就得到点a 到点 b 的距离
9.向量的点乘
两个向量对应分量乘积的和
a = [5,6] b = [2,3]
a·b = 5*2 + 6*3 = 28
点乘描述了两个向量的相似程度,点乘结果越大,两个向量越相近
a · b = || a || || b || cosθ
cosθ = (a · b) / || a || || b ||
如果向量是标准化的,则 || a || || b || 等于1,则θ = acos(a · b),这样就可以计算出两个物体是否方向相同
10.向量投影
11.叉乘
叉乘逆交换率 axb = -(bxa)
12.