对比了许多 RTOS，最终选择 FreeRTOS，原因是多方面的：

1. SafeRTOS 便是基于 FreeRTOS 而来，前者是经过安全认证的 RTOS，因此对于 FreeRTOS 的安全性也有了信心。我分享下我的经历，我刚入行时遇到一个好公司和师父，给了我机会，一年时间从3k薪资涨到18k的，

2. 我师父给了一些上位机学习方法和资料，让我不断提升自己，感谢帮助过我的人，

3. 如大家和我一样需要我可以分享资料在评论区扣888或私我888

4. 大量开发者使用，并保持高速增长趋势。2011、2012、2013、2014、2015、2017 年（暂时没有 2016 年的数据）的 EEtimes 杂志嵌入式系统市场报告显示，FreeRTOS 在 RTOS 内核使用榜和 RTOS 内核计划使用榜上都名列前茅。更多的人使用可以促进发现 BUG，增强稳定性。简单。内核只有 3 个.c 文件，全部围绕着任务调度，没有任何其它干扰，便于理解学习。而且，我根本不需要其它繁多的功能，只要任务调度就够了。

5. 文档齐全。在 FreeRTOS 官方网站上，可以找到所有你需要的资料。

6. 免费、开放源码。完全可以免费用于商业产品，开放源码更便于学习操作系统原理、从全局掌握 FreeRTOS 运行机理、以及对操作系统进行深度裁剪以适应自己的硬件。

7. 2017 年底，FreeRTOS 作者加入亚马逊，担任首席工程师，FreeRTOS 也由亚马逊管理。同时修改了用户许可证，FreeRTOS 变得更加开放和自由。背靠亚马逊，相信未来 FreeRTOS 会更加稳定可靠。此外，以前价格不菲的《实时内核指南》和《参考手册》也免费开放下载，这使得学习更加容易。