Bumblebee相机图像分离

关于灰点公司Bumblebee相机图像分离

由于实验室工作需要，需要使用灰点公司Bumblebee xb3三目立体视觉照相机获取三张图像，过程中发现获取图像没有想象中那么简单，费了不少的功夫，在这里和大家分享一下，其实该工作是两年前完成的，之所以不发是因为没有闲余时间，有地方不对还望指正！

首先来介绍一下灰点，Point Grey Research公司于1997年1月成立，是专业的机械视觉、工业成像和计算机视觉硬件生产研发企业，产品线覆盖全景视觉，全景摄像，立体视觉系统多个领域，主要产品型号有：（来自互动百科总结）

Point Grey增强现实图像采集设备FMVU
Point Grey增强现实图像采集设备FFMV
Ladybug3全景视觉系统
Bumblebee3立体视觉系统
Bumblebee2立体视觉系统

本次要用到的就是Bumblebee3系列xb3，如下图所示：

这款相机有两个1394b接口提供高速的图像传输，官方在软件方面提供了两个SDK开发包（产品更新到现在好像是一个了），FlyCap2Viewer和triclops，前一个主要实现图像获取、参数设定等基本功能，后者则可用于深度信息获取等计算机视觉开发，但我通过Demo获取的视差图总是差强人意，怀疑是参数问题（其实灰点公司在算法方面也不是很强。。呵呵），于是尝试使用opencv进行立体匹配获取视差图，但在第一步图像获取阶段就卡住不动了。。。。刚开始使用官方Document中方法获取到的图象类似这样的：（不好意思，这里找不到原来的图了，只能从别处扣一张）

三个视图分别被存在了RED, GREEN, BLUE通道里面，因此只需要将三个通道进行分离，分离后效果是这样的：

过程比较曲折，这里就分享一下存储方式和分离方法吧：
这里我们要用到官方的FlyCapture2和opencv两个SDK，大概如下：
1. 使用官方SDK初始化相机，代码如下：

error = busMgr.GetNumOfCameras( &numCameras); 
    PGRGuid guid; 
    if(numCameras == 0)
    {
        printf("error in GetNumOfCameras");
        system("pause"); 
        return 0;
    }
    error = busMgr.GetCameraFromIndex(0, &guid);
     if (error != PGRERROR_OK)
    {
        printf( "error in GetCameraFromIndex");
        system("pause");
        return -1;
    }
    Camera cam;
    error = cam.Connect(&guid); 
    if (error != PGRERROR_OK)
    {
        printf( "error in Connect");
        system("pause");
        return -1;
    }
    error = cam.StartCapture(); 
    if (error != PGRERROR_OK)
    {
        printf( "error in startcapture");
        system("pause");
        return -1;
    }
    Property shutter(SHUTTER);  
    error = cam.GetProperty(&shutter);
    if (error != PGRERROR_OK)
    {
        printf( "error in getproperty");
        system("pause");
        return -1;
    }
    shutter.absValue = (double)0.2; 
    shutter.absControl = true; 
    shutter.onePush = false; 
    shutter.onOff = true;
    shutter.present = true;
    error = cam.SetProperty(&shutter); 
    if (error != PGRERROR_OK)
    {
        printf( "error in setproperty");
        system("pause");
        return -1;
    }

每一个函数均返回一个error类，便于判断问题，还是很方便的。
2. 使用opencv读取图像并分离：

unsigned char* data = convertedImage.GetData();
    for (i = 0; i < rows; i++)
    {

        for (j = 0; j < cols; j++)
        {
            leftdata[i*cols+j]=*data;
            ++data;
            centerdata[i*cols+j]=*data;
            ++data;
            rightdata[i*cols+j]=*data;
            ++data;
        }

    }

最后得感谢一下这一篇博文给我的帮助：http://www.cnblogs.com/grandyang/p/4105725.html