3.A*算法:对于下图路径规划问题,定义估价函数
f(x)=g(x)+h(x)
g(x):从起点方格,沿着产生的路径,移动到网格上第x方格的移动耗费。
h(x):从网格上x方格移动到终点的预估耗费。
令水平或垂直移动的耗费为10,对角线方向耗费为14。
计算g(x)方法:取x父节点的g值,然后依照它相对父节点是对角线方向或者直角方向(非对角线),分别增加14或10。
计算h(x)方法:计算x格到目标水平和垂直方向的数量总和,忽略对角线方向,然后将结果乘以10。
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障 |
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起始 方格 |