A* 算法

A* 算法

一、A*算法

先看一下优先队列BFS算法，该算法维护了一个优先队列，不断从队列中取出当前状态最小的状态进行扩展，每个状态第一次从队列中被取出时，就得到了从初态到该状态的最小代价；

但是一个状态的当前代价最小，只能说明从起始状态到该状态的代价最小，而在未来的搜索中，从该状态到目标状态可能会花费很大的代价，而也有可能当前代价较大，但未来到目标状态的代价可能会很小；

为了提高搜索效率，可以对未来产生的代价进行预估，则搜索到一种状态时，计算出当前状态到目标状态的代价的估计值，用 “当前代价 + 估计代价” 最小的状态进行扩展；

二、估价函数

1、估价函数

设 $x$ 为当前状态， $f(x)$ 为对 $x$ 的评估函数，则有
$$f(x)=g(x)+h(x)$$
其中，

$g(x)$ 表示从初始状态到