简单研究Unity中的万向锁和欧拉角以及四元数

欧拉角是欧拉在17世纪发明引进的一个数学工具,在三维欧几里得空间内,欧拉角可以确定一个物体的朝向。在解决静态问题上,欧拉角是一个比较完美的解决方案,但在动态问题上,欧拉角有一个万向锁的瑕疵,数学界在后来发明了四元数也叫欧拉参数已经解决了这一问题。Unity也已经很好的规避解决了万向锁的问题,但是在手动旋转物体时还是有可能会遇上这一现象。

在Unity Editor内点击场景中的任意有transform的gameobject,在Inspector面板内可以查看它的transform的position,rotation和scale。
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(图1:一个plane物体的Position,Rotation,Scale)

这里的Rotation格式是欧拉角,在原点(0,0,0),手动调整transform的欧拉角xyz值有点像围绕着它的xyz轴旋转。

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(图2:修改plane物体的Rotation.x)

其实调整一个物体在inspector内的欧拉角的xyz值并不代表它围绕着某个轴旋转多少度。这个值描述的是该物体当前在静态状态下的欧拉角度。由于“一个物体分别围绕xyz轴转动了多少度”要比“一个物体的当前欧拉角是多少度”更直观好理解,所以我们倾向于按前者来思考。

比如我说一个物体在原点(0,0,0)绕x轴转90度,基本所有人都能想到旋转后的状态是(90,0,0),但如果我说一个物体的欧拉角是(90,-90,-90),很多人都想不到它与前者是同样的角度状态。

但如果用前者,“一个物体分别围绕xyz轴转动多少度”这种动态的思路来理解使用欧拉角,就会出现一个问题:在某些情况下无法通过单一一个角度值的线性变化去表现一个物体不断的旋转。例如当plane物体的欧拉角x=90时,调整y或z的值,plane的旋转表现都是围绕着y轴,也既是我们无法通过调整它的欧拉角属性来让它围绕z轴旋转了。
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(图3:当plane的欧拉角x=90时,修改y和z的值,它都是在围绕y轴旋转)

这一特殊情况通常被称为万向锁,Gimbal Lock。我觉得万向锁这词儿有点儿夸张,在这里更通俗直观的说法应该是“以线性的方式修改欧拉角的xyz其中之一的值无法随时随地很好的很方便的旋转一个物体”。

首先我们需要先了解虽然inspector面板上的欧拉角前面显示的是rotation,但在Unity中并不存在欧拉角格式的rotation。在Unity中,一个transform的rotation是Quaterion四元数格式,虽然这个类class也有一个欧拉角变量属性,但当你修改这个欧拉角变量的时候,Unity会自动将它转化为四元数再赋值给四元数的xyzw,而当你读这个值的时候,Unity会再次将四元数rotation转为欧拉角。

Unity无法完全抛弃欧拉角的原因之一是四元数Quaterion的xyzw的值代表的意思非常不直观,例如Quaterion.x的意义为下:
//注:Roll:围绕X轴旋转。Pitch:围绕Y轴旋转。Yaw:围绕Z轴旋转。
double cy = cos(yaw * 0.5);
double sy = sin(yaw * 0.5);
double cp = cos(pitch * 0.5);
double sp = sin(pitch * 0.5);
double cr = cos(roll * 0.5);
double sr = sin(roll * 0.5);
Quaterion.x = cr * cp * cy + sr * sp * sy;

因为它不够直观,可读性较差,所以Editor Inspector显示的是Quaterion类的eulerAngles属性,它主要是让你看的。当你修改它的值时,虽然感觉像是用一个拉杆一样旋转一个物体,而实际上背后是在进行"欧拉角=>四元数"连续自动转换。

正确的手动旋转物体的操作方式是在场景中转动物体。例如,我们在场景中选择处在万向锁的角度(90,0,0)的plane,通过球体手动旋转它,可以看到欧拉角的一个非线性变化。
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(图4:当plane的欧拉角x=90时,增加x,它的y和z会变为90)

这样我们把"欧拉角=>四元数"变为了"四元数=>欧拉角",场景中旋转物体,发生线性变化的是它的四元数的值,规避了欧拉角动态旋转出现万向锁的问题,然后Unity会将四元数转化为欧拉角并显示在inspector内。

这也说明万向锁其实并没有锁死任何角度,只是在这一动态问题中的某些角度,欧拉角会丧失人类可读的直观性。因此,直接正确的修改欧拉角也不是不可以解决万向锁,例如上面案例中,我们只需在物体转到(90,0,0)时手动将inspector内rotation的y和z修改为90,或在代码中写一些有关阈值的if else即可继续任意旋转。但一个平滑万能的旋转,并可通过编程简单实现,对于与动画和编程高度结合的3D软件来讲至关重要,Unity在底层必然要用四元数代替欧拉角。

由上所述四元数的非直观性质,在代码中,官网也不建议在脚本中直接分别修改四元数的xyzw,最好是对它们进行整体修改。
在这里插入图片描述
(图5:Quaterion的官网资料)

这里还要说一下欧拉角到四元数的转换函数。Quaterion.Eular()函数将一个欧拉角作为参数返回一个四元数,例如trans.rotation = Quaterion.Eular(new Vector3(0,30,0))。该行代码可以很直观的理解为“trans在原点围绕y轴旋转30度”(1)。使用这个函数直接修改transform有点像直接修改Editor Inspector内的Rotation,效果与直接修改Quaterion类的eulerAngles属性相同。

Quaterion.Eular()的C++实现代码应该就是如下(2):

struct Quaternion
{
    double w, x, y, z;
};
//Roll:围绕X轴旋转。Pitch:围绕Y轴旋转。Yaw:围绕Z轴旋转。
Quaternion ToQuaternion(double yaw, double pitch, double roll) // yaw (Z), pitch (Y), roll (X)
{
    // Abbreviations for the various angular functions
    double cy = cos(yaw * 0.5);
    double sy = sin(yaw * 0.5);
    double cp = cos(pitch * 0.5);
    double sp = sin(pitch * 0.5);
    double cr = cos(roll * 0.5);
    double sr = sin(roll * 0.5);

    Quaternion q;
    q.w = cr * cp * cy + sr * sp * sy;
    q.x = sr * cp * cy - cr * sp * sy;
    q.y = cr * sp * cy + sr * cp * sy;
    q.z = cr * cp * sy - sr * sp * cy;

    return q;
}

如果需要动态旋转一个物体,还有Rotate(),RotateAround()等函数,我们都可以使用欧拉角作为参数。

如上,Unity使用四元数维护一个transform的角度状态,规避了物体动态旋转的万向锁问题。以四元数为基础,上层保留了欧拉角的一定角色,方便用户使用和理解。唯一容易发生迷惑的地方就是在Editor inspector面板显示的transform的rotation属性。如果用户直接对它进行拉杆式操作连续旋转一个物体就有可能会观察到一个万向锁的case,但inspector的rotation更适用于用户观察物体状态或者静态赋值,正确的手动旋转物体应该在场景scene中进行,直接修改四元数。


参考:
(1):https://docs.unity3d.com/ScriptReference/Quaternion.Euler.html
(2):https://en.wikipedia.org/wiki/Conversion_between_quaternions_and_Euler_angles

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### 回答1: Unity 四元数欧拉角都是用来表示物体的旋转的数学概念。 四元数是一种复数形式,用来表示三维空间的旋转。在 Unity 四元数使用 Quaternion 类来表示。四元数具有几何意义,并且可以避免表示旋转的浮点精度误差。 欧拉角是三个欧拉角的旋转序列,用来表示三维空间的旋转。在 Unity 欧拉角使用 Euler 类来表示。欧拉角的优点在于易于理解,但缺点在于容易发生万向(Gimbal lock),并且还存在浮点精度误差。 总的来说,两者都可以用来表示物体的旋转,但是四元数在精度和几何意义上更为优秀。因此,一般情况下建议使用四元数来表示物体的旋转。 ### 回答2: Unity四元数(Quaternion)和欧拉角(Euler Angles)是描述游戏物体旋转的两种常用方法。 四元数是一种复数扩展的概念,可以用来表示三维空间的旋转。在Unity四元数由四个浮点数(x、y、z、w)表示,它们代表了旋转轴的三个分量以及旋转角度。相比欧拉角四元数具有更简洁和高效的表示方式,并且可以避免万向(Gimbal Lock)的问题。 欧拉角是将旋转分解为绕X、Y和Z轴的三个独立旋转角度的方法。在Unity欧拉角可以通过三个浮点数(pitch,yaw,roll)来表示,它们代表了绕X、Y和Z轴旋转的角度。但是使用欧拉角有时会遇到万向问题,即当两个轴的旋转角度一样时,会导致旋转轴的丧失,影响旋转的自由度。 在Unity四元数常用于旋转的插值计算,比如使用Lerp函数进行平滑的旋转过渡。而欧拉角则常用于编辑器的输入和操作,因为欧拉角更容易理解和控制。 总而言之,四元数欧拉角都是描述旋转的方法,而四元数在性能和数学上更加高效和精确,而欧拉角则更易于理解和操作。在使用Unity进行旋转计算时,根据具体的需求和场景选择合适的方法,可以更好地控制物体的旋转效果。 ### 回答3: Unity四元数(Quaternion)和欧拉角(Euler Angles)都是用来表示物体在三维空间的旋转的方法。 四元数是一种复数形式的表示方法,由一个实数部分(标量)和三个虚数部分(向量)组成。在Unity四元数可以使用Quaternion类来表示和操作。四元数可以通过简单的乘法操作和单位长度约束来计算和表示物体的旋转。它具有消除万向和插值旋转等优点,被广泛用于游戏和图形学领域。 欧拉角是一种以旋转顺序的三个角度来描述物体旋转的方法。通常使用欧拉角顺序(Yaw、Pitch、Roll)来表示物体的旋转,也就是绕Y轴旋转的偏航角、绕X轴旋转的俯仰角和绕Z轴旋转的翻滚角。在Unity欧拉角可以通过Transform组件的eulerAngles属性来获取和设置。然而,欧拉角在旋转过程存在万向问题,会导致无法准确表示物体的旋转。 在使用四元数欧拉角时,我们需要根据具体的需求来选择合适的方法。如果需要精确的旋转表示并进行旋转插值操作,建议使用四元数来表示物体的旋转。而欧拉角则更适合用于方便的人类可读的表示和操作。在Unity,可以通过Quaternion转换为欧拉角,或者通过欧拉角转换为四元数来进行两者之间的转换。 总结来说,四元数适用于精确的旋转表示和插值计算,而欧拉角则适用于直观的表示和操作。在实际开发,我们可以根据具体需求和场景来选择使用四元数还是欧拉角来表示和操作物体的旋转。

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