14号先生-CSDN博客

原创机器视觉（四）线结构光3D重建

下面是做的3D线激光重建的方法主要有三角法和移相法。下面记录三角法进行3D线激光的重建和测试：1 硬件配置相机：海康相机线激光器：波长650nm的某激光器滤光片标定板：棋盘格标定板图 1 测试实物图2 开发步骤（1）硬件布局为相机倾斜，激光器竖直。根据要检测的精度，静距离等参数他，调整相机的倾斜角度以及相机和激光器之间的距离。相机倾斜角度为30度左右，...

2019-11-29 13:11:33 4553 2

原创机器视觉（三）3D模板匹配

3D的模板匹配的方法有很多，在物体识别，无序抓取等应用广泛，下面对几种3D的匹配方法进行简单测试记录。1 可利用颜色信息的点云模板匹配（1）plc的识别模块包括了linemod算法，针对颜色梯度信息和法向量特征进行点云匹配。具体的算法原理，可以参考另一篇笔记--2D边缘匹配。此算法唯一问题是模板的训练比较麻烦，因为不具有旋转不变性，所以需要自动训练很多个模板。...

2019-11-27 15:43:22 7731 5

原创机器视觉（二）手眼标定（2D和3D）

手眼标定是指标定机器人坐标系统和相机坐标系之间的外参数关系。一般分为相机固定和相机安装在机器人末端两种固定方式，分为Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不论哪种方式其理论基础都是一样的。下面以对2D相机和3D相机的外参数进行阐述。1 2D相机手眼标定其实不止是2D相机，如果3D相机有图像输出，也可以用下面方法进行标定。不论哪种安装方式，最终都可以转化为下面两种矩阵方程，...

2019-11-08 17:13:51 9505 8

原创机器视觉（一）2D形状匹配

在2D的机器视觉应用中，模板匹配比较常见，常见的匹配算法有基于灰度的匹配，基于边缘的匹配，基于形状的匹配等。推荐《机器视觉算法与应用》这本书，这本书是halcon开发人员撰写，对于模板匹配介绍的比较详细。下面介绍基于形状的模板匹配。在pcl和opencv中都有关于linemod的实现。本算法是基于linemod的2D版本，主要从opencv的源码修改。1 算法的基本流程如下：(1)...

2019-11-08 17:00:29 4242 7