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机器视觉
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本栏目主要介绍工业上一些经常应用的2D和3D视觉算法,视觉与机器人之间的应用开发,以及关于此领域的一些技术。
14号先生
机器视觉开发
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机器视觉(四)线结构光3D重建
下面是做的3D线激光重建的方法主要有三角法和移相法。下面记录三角法进行3D线激光的重建和测试:1 硬件配置相机:海康相机线激光器:波长650nm的某激光器滤光片标定板:棋盘格标定板图 1 测试实物图2 开发步骤(1) 硬件布局为相机倾斜,激光器竖直。根据要检测的精度,静距离等参数 他,调整相机的倾斜角度以及相机和激光器之间的距离。 相机倾斜角度为30度左右,...原创 2019-11-29 13:11:33 · 4588 阅读 · 2 评论 -
机器视觉(三)3D模板匹配
3D的模板匹配的方法有很多,在物体识别,无序抓取等应用广泛,下面对几种3D的匹配方法进行简单测试记录。1 可利用颜色信息的点云模板匹配(1)plc的识别模块包括了linemod算法,针对颜色梯度信息和法向量特征进行点云匹配。具体的算法原理,可以参考另一篇笔记--2D边缘匹配。此算法 唯一问题是模板的训练比较麻烦,因为不具有旋转不变性,所以需要自动训练很多个模板。...原创 2019-11-27 15:43:22 · 7795 阅读 · 5 评论 -
机器视觉(二)手眼标定(2D和3D)
手眼标定是指标定机器人坐标系统和相机坐标系之间的外参数关系。一般分为相机固定和相机安装在机器人末端两种固定方式,分为Eye-to-hand和Eye-in-hand方式。不论哪种方式其理论基础都是一样的。下面以对2D相机和3D相机的外参数进行阐述。1 2D相机手眼标定其实不止是2D相机,如果3D相机有图像输出,也可以用下面方法进行标定。不论哪种安装方式,最终都可以转化为下面两种矩阵方程,...原创 2019-11-08 17:13:51 · 9561 阅读 · 8 评论 -
机器视觉(一)2D形状匹配
在2D的机器视觉应用中,模板匹配比较常见,常见的匹配算法有基于灰度的匹配,基于边缘的匹配,基于形状的匹配等。推荐《机器视觉算法与应用》这本书,这本书是halcon开发人员撰写,对于模板匹配介绍的比较详细。下面介绍基于形状的模板匹配。在pcl和opencv中都有关于linemod的实现。本算法是基于linemod的2D版本,主要从opencv的源码修改。1 算法的基本流程如下:(1)...原创 2019-11-08 17:00:29 · 4280 阅读 · 7 评论