机器视觉（四）线结构光3D重建

下面是做的3D线激光重建的方法主要有三角法和移相法。下面记录三角法进行3D线激光的重建和测试：

1 硬件配置

相机：海康相机

线激光器：波长650nm的某激光器

滤光片

标定板：棋盘格标定板

图 1 测试实物图

2 开发步骤

（1） 硬件布局为相机倾斜，激光器竖直。根据要检测的精度，静距离等参数 他，调整相机的倾斜角度以及相机和激光器之间的距离。 相机倾斜角度为30度左右，间距为180mm。

（2） 标定线激光平面参数 （已经标定完相机内参数的情况下）

• 将激光打在标定板上， 调整标定板的高度。采集不同高度下的标定板图片。
• 图像线激光细化处理。常用的算法就是二值化之后，形态学运算，然后进行骨架细化处理。 骨架细化算法，采用的是Zhang-Suenalgorithm的并行迭代算法。网上有很多此算法的c++实现。
• 利用每张图片的标定板外参数，计算每张图片中线在相机坐标下的三维坐标。
• 将计算的三维坐标进行面拟合。即可计算出激光面在相机坐标系下的面方程参数。

（3）三维重建

任取一帧线激光图像，经过骨架提取之后，利用标定的面方程以及激光线上点的成像原理，即可求出任意线激光点的三维坐标。

（4） 系统参数线性优化

利用实验结果，可以对系统参数进行二次线性优化。

3 标准量块测试结果

• 10mm标准量块：9.98mm
• 20mm标准量块：20.01mm
• 30mm标准量块：29.97mm
• 40mm标准量块：39.98mm

测试结果显示，精度在0.05mm以内。

4 总结

（1）因为标定测试的时候，选用的相机分辨率太高，也没有进行截图。实时处理的速度有点慢。后 期改用100完像素左右的。

（2）图像处理有待优化的是，骨架提取没有做到亚像素级别的提取。

（3）系统参数的二次优化策略还需要继续改善。