如何理解特征值为复数的情况

如何理解特征值为复数的情况

特征值与特征向量

特征值可定义为，若有$Ax=\lambda x$，则称$x$为$A$的特征向量，$\lambda$为相应的特征值。这时我们可以发现，如果$\lambda$是实数，那么矩阵$A$对向量$x$的作用，恰恰是将向量$x$放大或缩小了一定倍数，而方向不变。如果特征值绝对值大于1，那么$x$的长度将被放大（方向可能改变），如果特征值绝对值小于1，那么$x$的长度被缩小（方向也可能改变）。

特征向量在控制领域的意义

由于答主本科阶段学的是自动化专业，接下来用控制领域的知识进一步阐述特征向量相关知识。特征向量是什么呢？就是系统状态的某个特殊值。而根据线性定理，总可以将系统状态拆成不同特征向量的线性组合，所以也可以认为特征向量是系统状态的一个分量。在（离散）控制系统中，若$\varphi$是系统离散域的状态转移矩阵，假如某个时刻系统的状态$x$，恰好等于特征向量的倍数，那么每过一拍后，新的状态$x(n+1)=\varphi x(n)=\lambda x(n)$。如果$\lambda$的绝对值大于1，那么$x$中的值将随时间推移而不断变大，如果$\lambda$绝对值小于1，那么$x$中的值将随时间推移而不断衰减。系统的输出也包括在系统状态中，因此如果$\lambda$绝对值大于1，系统就是发散的。这也正是Z变换中的结论。

特征值为复数的情况

题主问的是特征值为复数的情况。当$\lambda$为复数时，从数学的角度看，可以认为状态$x$每经过一个控制节拍（经过一拍意味着系统经过了一次状态转移，下同），不仅长度发生改变，还产生了一个复平面内的旋转。那么复平面上的旋转，与实际的物理意义有什么对应关系呢？在我看来，可以这么理解：若选取合适坐标系，复平面中的值，其实部表征了当前物理量的大小，虚部象征了物理量转化（如能量转移）的趋势。以理想的LC串联电路为例：

电路工作过程为：若电感的感应电动势大于电容，则它给电容充能，否则电容给电感充能。由于没有能量的损耗，这个过程会持续到天荒地老。因此，若选取电容电压和电感电流构成一组系统状态，其离散系统状态转移矩阵的特征值就是“绝对值为1，而角度不为0”的一个复数。

举个例子，若电容为$1F$，电感为$1H$，系统的初始状态（电容电压，电感电流）为 ($1V$，$0A$)，但在虚平面上应表示成($1V$，$iA$)，其实部为($1V$，$0A$)，后续将进一步揭示这种表现形式的原因。
若选择合适的控制周期，使对应的离散系统状态转移矩阵$\varphi$的特征值为$i$，即$e^{\frac{\pi }{2}}$，那么经过一拍的时间后，系统状态变成了($iV$，$-1A$)，取其实数部分，得物理状态($0V$，$-1A$)，说明电容的能量全部转移到电感上了。再过一拍，系统状态为($-1V$,$-iA$), 取实部得物理状态($-1V$, $0A$)。这样随着时间推移，接下来的系统状态为 ($-iV$, $1A$），($1V$, $iA$) 等等，其实部为实际物理量，如此往复循环。

如果我们把控制周期缩短，则特征值将会改变。若特征值为$e^{\frac{\pi }{4}}$，那么我们就可以更清楚地看到系统状态变化的过程如下表所示。可以看出，电容电压、电感电流都如正弦振荡般往复循环。

时间	复平面上的状态值	实数部分（电容电压、电感电流）	角度表示
0	($1V$，$iA$)	($1V$，$0A$)	($e^0$，$e^{\frac{\pi }{2}}$)
1	($\frac{\sqrt{2}+\sqrt{2}i}{2}V$，$-\frac{\sqrt{2}-\sqrt{2}i}{2}A$)	($\frac{\sqrt{2}}{2}V$，$-\frac{\sqrt{2}}{2}A$)	($e^{\frac{\pi }{4}}$，$e^{\frac{3\pi }{4}}$)
2	($iV$，$-1A$)	($0V$，$-1A$)	($e^{\frac{\pi }{2}}$，$e^{\pi }$)
3	($-\frac{\sqrt{2}-\sqrt{2}i}{2}V$，$-\frac{\sqrt{2}+\sqrt{2}i}{2}A$)	($-\frac{\sqrt{2}}{2}V$，$-\frac{\sqrt{2}}{2}A$)	($e^{\frac{3\pi }{4}}$，$e^{\frac{5\pi }{4}}$)
4	($-1V$，$-iA$)	($-1V$，$0A$)	($e^{\pi }$，$e^{\frac{3\pi }{2}}$)
5	($-\frac{\sqrt{2}+\sqrt{2}i}{2}V$，$\frac{\sqrt{2}-\sqrt{2}i}{2}A$)	($-\frac{\sqrt{2}}{2}V$，$\frac{\sqrt{2}}{2}A)$	($e^{\frac{5\pi }{4}}$，$e^{\frac{7\pi }{4}}$)
6	($-iV$，$1A$)	（$0V$，$1A$)	($e^{\frac{3\pi }{2}}$，$e^0$)
7	($\frac{\sqrt{2}-\sqrt{2}i}{2}V$，$\frac{\sqrt{2}+\sqrt{2}i}{2}A$)	($\frac{\sqrt{2}}{2}V$，$\frac{\sqrt{2}}{2}A$)	($e^{\frac{7\pi }{4}}$，$e^{\frac{\pi }{4}}$)
8	($1V$，$iA$)	($1V$，$0A$)	($e^0$，$e^{\frac{\pi }{2}}$)

无论在复频域中或者是Z域中，但凡特征值为复数，都意味着系统有一对共轭极点。共轭极点的位置表示系统的固有频率及其幅度变化情况。为方便理解，上面以Z平面中的特点举例（采样时间T不同，Z变换的结果也不同，那么特征值也不一样）。若特征值都在单位圆上，因此系统输出会等幅振荡，这是上述的情况。如果特征值在单位圆外，振荡幅值将不断增加（比如自激振荡之类），特征值在单位圆内，振荡幅值会不断衰减（把上述电路串一个电阻）。

上面讨论的是系统状态与特征向量方向相同的情况。但因为系统状态可以拆分成多个特征向量的线性组合，因而该论述对于任何的系统初始状态，都是适用的。

最后，给大家推荐一本《线性代数的几何意义》，是它带给了我灵感。