c语言实现 增量式pid算法电机调速

增量式pid概念：

增量式PID控制，数字PID控制算法的一种基本形式，实质是将当前时刻的控制量和上一时刻的控制量做差，以差值为新的控制量，是一种递推式的算法。

增量式pid特点： 

增量式PID控制主要是通过求出增量，将原先的积分环节的累积作用进行了替换，避免积分环节占用大量计算性能和存储空间。

增量式PID控制的主要优点为：

①算式中不需要累加。控制增量Δu(k)的确定仅与最近3次的采样值有关，容易通过加权处理获得比较好的控制效果；

②计算机每次只输出控制增量，即对应执行机构位置的变化量，故机器发生故障时影响范围小、不会严重影响生产过程；

③手动—自动切换时冲击小。当控制从手动向自动切换时，可以作到无扰动切换   。

由于增量式需要对控制量进行记忆，所以对于不带记忆装置的系统，只能使用位置式PID控制方式进行控制。

以下是代码大致实现过程： 

1.定义一个结构体变量

struct {
    float SetSpeed;              //定义速度期望值
    float ActualSpeed;            //定义实际值     
    float err_0;                  //定义速度偏差值
    float err_1;                  //定义上一个速度偏差值
    float err_2;                 //定义上上一个速度偏差值
    float Kp,