电机调速（PID算法）（程序原理图全套资料）

最新推荐文章于 2025-03-25 23:49:04 发布

有梦的远方随处可栖

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分类专栏： STM32 文章标签： pid 单片机

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要求

设计一个基于改变PWM信号占空比来实现直流电动机转速控制的系统，满足控制指标要求。

思维导图如下

在这里插入图片描述

最终设计的成果为：测速使用霍尔传感器，然后霍尔传感器感应的是使用高强度的磁铁（淘宝上面有买）
电机驱动用现成的L9110模块，显示直接用OLED，主控用52单片机。最终的成果图如图所示：
在这里插入图片描述
最主要的测速装置就是霍尔传感器测速，千万不要用其他的测速模块，那些是不准确的，因为模块的原因，测速最好用的还是霍尔传感器测速，比较直接，如果不相信你做过对比就知道了。下面单独看看测速装置的图片：
](https://img-blog.csdnimg.cn/20200527225327937.png?x-oss-process=image/watermark,type_ZmFuZ3poZW5naGVpdGk,shadow_10,text_aHR0cHM6Ly9ibG9nLmNzZG4ubmV0L3FxXzQwNDQyNjU2,size_16,color_FFFFFF,t_70)

下面看看主要的PID算法：

float PIDcontrol(int uset , int feedback) //pid 算式
{
float duk;
int D;
eeh=ee;
ee=uset-feedback;
p += ee;
D = ee -eeh;
duk=kp*ee+ki*p-kd*D; //增量式 PID 公式
return duk;
}

就可以自动调节电机的速度。