基于DMA的UART通讯 for 44B0

文章首先介绍了UART通讯时常采用的查询接收方式、中断接收方式的缺点，介绍了S3C44B0X处理器中通过UART口，采用DMA方式接收数据的方法以及关键的代码，并分析了采用DMA方式比采用中断方式与查询方式的优点。试验证明，基于DMA的UART通讯，为CPU进一步减轻了负担，提高了通讯的可靠性。

 

 

 

 High efficiency UART　communication based on DMA controller in ARM processor and its application

               

Abstract: Compared with polling and interrupt mode used in UART communication, giving the disadvantage of them. The paper introduced the UART and DMA controller on the S3C44B0X processor ,and give the method of receiving  data by communication based on UART and DMA. analyzing the benefit of DMA method compared with the interrupt and polling method. The experiment give the proof that the UART base on DMA saving much time for CPU and further increasing the communication efficiency.

 

 

1、引言

由于UART串行口的广泛应用，在传统的8位和16位的处理器以及32位处理器中，一般都带有UART串行口。传统的基于UART的数据通讯中，采用的方式一般有两种，查询式和中断式。查询方式下CPU的负担较重，浪费了处理器的能力，不能够很好的处理其他的事件；中断方式可以在接收到信息或需要发送数据时产生中断，在中断服务程序中完成数据的接收与发送。相对于查询方式，中断方式的CPU利用率要高。在CPU任务简单的系统中，使用中断方式确实是一种好方法。但是在复杂的系统中，比如移动机器人，处理器需要处理串行口通信，多个传感器数据的采集以及处理，实时轨迹的生成，运动轨迹插补以及位置闭环控制等等任务，牵扯到多个中断的优先级分配问题。为了保证数据发送与接收的可靠性，需要把UART的中断优先级设计较高，但是系统可能还有其他的需要更高优先级的中断，必须保证其定时的准确，这样就有可能造成串行通讯的中断不能及时响应，从而造成数据丢失。为此，笔者在采用S3c44b0x设计移动机器人控制器时，为了保证串行通讯的数据及时可靠的接收，同时兼顾其它任务不受影响，采用了基于DMA和中断方式相结合的UART串行通信方式。DMA是Direct Memory Access的缩写，意思是“存储器直接访问”，它是一种高速的数据传输操作，允许在外部设备和存储器之间直接读/写数据，即不通过CPU，也不需要CPU干预。整个数据传输操作是在一个称作DMA控制器的控制下进行的。CPU除了在数据传输开始和结束时做一点处理外，在传输过程中可以进行其他的工作。这样，在大部分时间里，CPU和输入/输出设备都处于并行的操作状态。其基本原理可以查阅教科书，此处不赘述。这里仅介绍S3c44c0x的DMA控制器。

 

2、S3c44b0x中的DMA控制器和UART的特性

S3c44b0x采用ARM7TDMI核，具有4 通道的DMA控制器,并且对应有4个中断。其中两个DMA通道称做ZDMA（通用DMA），连接在SSB（系统总线）上，另外两个DMA通道称做BDMA（桥DMA），连接于SSB和SPB（外设总线）之间的接口层。连接于SSB上的ZDMA控制器可以用于从存储器到存储器，从存储器到固定目标的I/O存储器，和从I/O 设备到存储器之间的数据传输。另外的两个BDMA 控制器主要作用是在外部存储器和内部外设之间传输数据，这里的I内部外设包括SIO，IIS，TIMER和UART等。BDMA与ZDMA可以通过软件启动,也可以通过硬件启动。此设计中我们使用UART0,与其对应的DMA通道为BDMA0。其控制器框图如图1所示。

 S3c44b0x的UART单元提供2个独立的异步串行I/O口，每个口均可以工作于中断模式或者DMA模式，即UART可以产生内部中断请求或者DMA请求，在CPU的串行I/O口之间传送数据，支持高达115.2KBPS的传输速率，每个UART通道包含2个16位的分别用于发送和接收的FIFO通道。                        

 

图1  S3C44B0X的DMA控制器框图

 

３、   硬件电路设计

由于S3c44b0x自带支持UART的DMA控制器，所以关于DMA硬件部分不需要作任何的工作。S3C44B0X的I/O口电压为3.3V，而PC机一端的串口采用RS232电平，所以中间要经过电平转换，在此采用SP3232E芯片。连接电路如图２所示。　　　　

　　　　　　　　　　　　图２　S3c44b0x UART 电平转换电路

 

４、基于DMA和中断相结合的通讯软件设计

在以S3C44B0X为核心组成的移动机器人中，采用3路PWM定时器驱动3个直流电机，通用的GPIO口和A/D口连接外部的红外和超声以及激光传感器，使用UART0完成与上位机（PC）的数据交换，这些数据是单向的（从上位机发送给S3c44b0x），主要是上位机传给机器人控制器的各种命令信息，但是命令信息的发送时间上是不具有规律性的，即间隔时间不定。为了充分的利用CPU，减少数据丢失的风险，我们利用UART的DMA模式来完成数据的接收。软件部分主要是针对具体的应用，对DMA控制器以及UART作适当的初始化。UART的初始化比较简单，主要是通讯数据格式、波特率等的设置，这些与其他控制器相同，只要设置相关的寄存器即可。注意UART设置成不使用自动流控制，不使用红外线传输模式，关键要注意UART0设置成DMA模式而不是中断模式，并且要使能FIFO缓冲区（根据需要，使用16字节的接收缓冲区），这样在接收缓冲区满时，会产生DMA请求而不是中断请求。限于篇幅，具体的寄存器定义以及串行口的初始化不做详悉介绍，可以参考文献[1][2]。

DMA控制器的初始化也比较简单，主要是相关寄存器的设置。与BDMA0相关的在本系统中用到的寄存器以及相关定义见表1，具体寄存器的名称定义以及物理地址见参考文献[1][2]。

表1  S3c44b0x的BDMA相关寄存器的定义

BDMA0控制寄存器BDCON0	位[5:4]，DMA通道的状态，00＝准备好 ；01＝还没有终止计数；10＝终止计数 ；11＝N/A		位[3:2]禁止/使能外部/内部DMA请求，00＝使能；其他＝禁止		位[1:0]软件命令00：无命令，在写入其他数值CMD位将被自动清0；01：保留；10：保留；11：取消DMA操作
BDMA0 的初始化时源地址BDISRC0,	位[31:30] ，传输数据的尺寸，00＝字节 01＝半字；10＝字 11＝未用		位[29:28]，载入地址的方向00＝N/A 01＝增加；10＝减少 11＝内部外设（固定地址）				位[27:0]，BDMA的初始化源地址
BDMA0 的初始化时目标地址BDIDES0	位[31:30]，传输方向模式设定：00＝保留；01＝M2IO（从外部存储器到内部设备）；10＝IO2M（从内部设备到外部存储器）；11＝IO2IO（从内部设备到内部设备）		位[29:28]，保存地址的方向 00＝N/A 01＝增加 10＝减少 11＝内部外设（固定地址）				位[27:0]，BDMAn 的初始化目标地址
BDMA0 的初始化时计数器寄存器BDICNT0	位[31:30]，DMA请求源选择：00＝N/A 01＝IIS；10＝UARTn ；11＝SIO	位[23:22]，中断模式设置：00＝轮流检测模式 01＝N/A；10＝在传输时发生中断；11＝终止计数时发生中断。		位[21]，在DMA 计数器达到0时是否自动重载和自动启动。0＝禁止；1＝使能		位[20]，DMA的硬件使能/禁止。0＝禁止DMA；1＝使能DMA		位[19:0]，BDMA0 的传输计数器

 

在初始化时要正确设置目标（缓冲区的）首地址、数据传输的方向、源寄存器的首地址、地址指针是否递增以及递增方向、DMA计数器等等。相关代码以及注释如下：

#define  RAM_ADDRESS  0xc200000  //定义接收数据的缓冲区，根据硬件而定。在我们的系统中扩展的SDRAM 存储空间从0x0C00000~0x0C7fffff，占用S3c44b0x的bank 6。

#define  size  16  //定义DMA的计数器，根据需要设定，可以选择的选项是４、８、２和16

char *Buf;

Buf=(unsigned char*) RAM_ADDRESS;  //指针指向起始地址

BDISRC0=(11<<28)+(int)(rURxH0);    /*以字节为单位传送；因为DMA操作时是将UART的 寄存器中的数据读出放置到设定的缓冲区，所以源寄存器的地址应该是固定到；UART的接收保存寄存器rURxH0，同时位[29:28]应该设置成0b11。*/

BDIDES0=(10<<30)+(01<<28)+ Buf); /*传输方向模式设定为从内部设备（UART口）到外部存储器(SDRAM)，目标存储器(SDRAM)使用地址递增的方向，将数据顺次放置到缓冲区中*/

BDICNT0=(10<<30)+(1<<26)+(3<<22)+(1<<21)+(0<<20)+size;/*设置UART0使用BDMA0通道，在DMA计数到0时自动重载和自动启动，计数结束产生中断，每次DMA操作移动16字节数据到设定地缓冲区(缓冲区需要另开辟，而非BDMA目的地址，这样便有了释放总线的时间，总线不会被一直在占用)。*/若发非连续数据可不设自动重装，因为接收FIFO(或接收缓冲区)不触发DMA，这时是不占用总线的。连续数据需要考虑总线的占用问题。

BDICNT0 |= (1<<20);//使能DMA

BDCON0 = 0x0<<2;//允许外部DMA请求

数据接收：这一部分工作由初始化好后的DMA控制器依靠硬件来完成。接收数据不定时，初始化UART0的接收缓冲区为16字节，当接收缓冲区满时，会产生DMA请求，然后在DMA控制器的控制下，将UART的接收FIFO中的16字节的数据转移到指定的缓冲区中（SRAM）,当数据转移完毕（DMA计数到0）后，要做两件事情：一是自动重载和自动启动，即自动重新设置好目标（缓冲区）首地址和源地址（UART接收寄存器）以及DMA计数器，准备好下次DMA请求；另外产生DMA中断。DMA中断服务程序要做的工作很简单，只要对全局标志RECEIVE_FLAG置位，通知主程序有新的命令需要处理。这样主程序可以直接处理RAM中的数据，而不需要花费时间去读取UART的接收缓冲区。                                 

数据处理：当主程序通过查询全局标志RECEIVE_FLAG，如果为1，则知道有新的命令，可以直接读取命令缓冲区，同时对RECEIVE_FLAG清零。然后按照一定的算法对接收的数据做出解析，这部分内容不做重点讨论。

 

5、试验及结论                

为了验证基于DMA的通讯的有效性，笔者做了对比试验。把负责轨迹插补的定时中断优先级设计成最高（中断时间间隔50毫秒，中断服务程序执行时间约需要30毫秒），然后一个机器人采用中断方式接收上位机连续发送的100组命令，另一个采用基于DMA的方式接收上位机连续发送的100组命令。然后在机器人主程序中通过读取UART的状态寄存器判断出现错误（主要是数据溢出错误，即缓冲区有接收数据而没有及时读取，被新的数据覆盖）的次数。软件采用C语言，用ADS1.2编译调试。试验结果如表2。实验证明了第二种方式的有效性。

表2：对比试验结果

试验	第1组	第2组	第3组
采用DMA方式接收命令的机器人出现数据溢出错误的次数	0	0	0
采用中断方式接收命令的机器人出现数据溢出错误的次数	6	4	6

 

本文作者的创新点在于：在UART通讯中，通过采取DMA方式，直接将UART接收的数据转移到设定好的RAM区，然后设置相应的全局标志，通知主程序数据可用就可以了。开发人员不需要到UART的缓冲区中读取数据，直接读RAM就可以了。与采用中断方式或者查询方式的串行口通讯方式相比较，不仅仅可以节省CPU通讯时用于接收数据的时间，同时可以防止UART接收的数据由于没有及时被读取而丢失，提高了通讯的可靠性。