MCU 中断划分

mcu由于内部资源的限制，软件设计有其特殊性，程序一般没有复杂的算法以及数据结构，代码量也不大， 通常不会使用 OS (Operating System), 因为对于一个只有 若干K ROM, 一百多byte RAM 的 mcu 来说，一个简单OS 也会吃掉大部分的资源。

 

对于无 os 的系统，流行的设计是主程序(主循环 ) + （定时）中断，这种结构虽然符合自然想法，不过却有很多不利之处，首先是中断可以在主程序的任何地方发生，随意打断主程序。其次主程序与中断之间的耦合性（关联度）较大，这种做法 使得主程序与中断缠绕在一起，必须仔细处理以防不测。

 

那么换一种思路，如果把主程序全部放入（定时）中断中会怎么样？这么做至少可以立即看到几个好处: 系统可以处于低功耗的休眠状态，将由中断唤醒进入主程序; 如果程序跑飞，则中断可以拉回；没有了主从之分（其他中断另计），程序易于模块化。

 

(题外话：这种方法就不会有何处喂狗的说法，也没有中断是否应该尽可能的简短的争论了)

 

为了把主程序全部放入（定时）中断中，必须把程序化分成一个个的模块，即任务，每个任务完成一个特定的功能，例如扫描键盘并检测按键。 设定一个合理的时基 (tick), 例如 5, 10 或 20 ms, 每次定时中断，把所有任务执行一遍，为减少复杂性，一般不做动态调度（最多使用固定数组以简化设计，做动态调度就接近 os 了），这实际上是一种无优先级时间片轮循的变种。来看看主程序的构成：

   

  void main()

  {

  …. // Initialize

  while (true) {

  IDLE； //sleep

  }

  }

 

这里的 IDLE 是一条sleep 指令，让 mcu 进入低功耗模式。中断程序的构成

 

  void Timer_Interrupt() 

  {

  SetTimer();

  ResetStack();

  Enable_Timer_Interrupt;

  ….

 

 

进入中断后，首先重置Timer, 这主要针对8051, 8051 自动重装分频器只有 8-bit, 难以做到长时间定时；复位 stack ，即把stack 指针赋值为栈顶或栈底（对于 pic， TI DSP 等使用循环栈的 mcu 来说，则无此必要），用以表示与过去决裂，而且不准备返回到中断点，保证不会保留程序在跑飞时stack 中的遗体。Enable_Timer_Interrupt 也主要是针对8051。8051 由于中断控制较弱，只有两级中断优先级，而且使用了如果中断程序不用 reti 返回，则不能响应同级中断这种偷懒方法，所以对于 8051, 必须调用一次 reti 来开放中断：

 

  _Enable_Timer_Interrupt: 

  acall _reti

  _reti: reti  

   

下面就是任务的执行了，这里有几种方法。第一种是采用固定顺序，由于mcu 程序复杂度不高，多数情况下可以采用这种方法：

 

…

  Enable_Timer_Interrupt;

  ProcessKey();

  RunTask2();

  …

  RunTaskN();

  while (1) IDLE；

 

可以看到中断把所有任务调用一遍，至于任务是否需要运行，由程序员自己控制。另一种做法是通过函数指针数组：

 

  #define CountOfArray(x) (sizeof(x)/sizeof(x[0]))

typedef void (*FUNCTIONPTR)();

 

const FUNCTIONPTR[] tasks = { 

ProcessKey, 

RunTask2，

…

RunTaskN

};

 

  void Timer_Interrupt() 

  {

  SetTimer();

  ResetStack();

  Enable_Timer_Interrupt;

  for (i=0; i<CountOfArray (tasks), i++) 

  (*tasks[i])();

  while (1) IDLE；

}

 

 

使用const 是让数组内容位于 code segment （ROM) 而非 data segment (RAM) 中，8051 中使用 code 作为 const 的替代品。

 

(题外话：关于函数指针赋值时是否需要取地址操作符 & 的问题，与数组名一样，取决于 compiler. 对于熟悉汇编的人来说，函数名和数组名都是常数地址，无需也不能取地址。对于不熟悉汇编的人来说，用 & 取地址是理所当然的事情。Visual C++ 2005对此两者都支持)

 

这种方法在汇编下表现为散转, 一个小技巧是利用 stack 获取跳转表入口: 

   

  mov A, state

  acall MultiJump

  ajmp state0

  ajmp state1

  ...

 

MultiJump: pop DPH

  pop DPL

  rl A

  jmp @A+DPTR

 

 

还有一种方法是把函数指针数组（动态数组，链表更好，不过在 mcu 中不适用）放在 data segment 中，便于修改函数指针以运行不同的任务，这已经接近于动态调度了：

 

FUNCTIONPTR[COUNTOFTASKS] tasks;

 

  tasks[0] = ProcessKey;

  tasks[0] = RunTaskM;

  tasks[0] = NULL;

 

  ...

  FUNCTIONPTR pFunc;

  for (i=0; i< COUNTOFTASKS; i++) {

  pFunc = tasks[i]);

  if (pFunc != NULL)

  (*pFunc)();

  }

 

 

通过上面的手段，一个中断驱动的框架形成了，下面的事情就是保证每个 tick 内所有任务的运行时间总和不能超过一个 tick 的时间。为了做到这一点，必须把每个任务切分成一个个的时间片，每个 tick 内运行一片。这里引入了状态机 (state machine) 来实现切分。关于 state machine, 很多书中都有介绍， 这里就不多说了。

 

(题外话：实践升华出理论，理论再作用于实践。我很长时间不知道我一直沿用的方法就是state machine，直到学习UML/C++，书中介绍 tachniques for identifying dynamic behvior，方才豁然开朗。功夫在诗外，掌握 C++, 甚至C# JAVA, 对理解嵌入式程序设计，会有莫大的帮助)

 

状态机的程序实现相当简单，第一种方法是用 swich-case 实现：

 

  void RunTaskN() 

  {

  switch (state) {

  case 0: state0(); break;

  case 1: state1(); break;

  …

  case M: stateM(); break;

  default:

  state = 0;

  }

}

 

另一种方法还是用更通用简洁的函数指针数组：

   

const FUNCTIONPTR[] states = { state0, state1, …, stateM }; 

 

void RunTaskN() 

{

(*states[state])(); 

}

 

下面是 state machine 控制的例子：

 

void state0() { }  

void state1() { state++; } // next state;

void state2() { state+=2; } // go to state 4;

void state3() { state--; } // go to previous state;

void state4() { delay = 100; state++; }

void state5() { delay--; if (delay <= 0) state++; } //delay 100*tick

void state6() { state=0; } // go to the first state

 

一个小技巧是把第一个状态 state0 设置为空状态，即：

 

  void state0() { }

 

这样，state =0可以让整个task 停止运行，如果需要投入运行，简单的让 state = 1 即可。

 

以下是一个键盘扫描的例子，这里假设 tick = 20 ms, ScanKeyboard() 函数控制口线的输出扫描，并检测输入转换为键码，利用每个state 之间 20 ms 的间隔去抖动。

 

  enum EnumKey {

EnumKey_NoKey = 0,

…

  };

  struct StructKey {

  int keyValue;

  bool keyPressed;

  } ; 

 

struct StructKeyProcess key;

 

void ProcessKey() { (*states[state])(); }  

 

  void state0() { }  

  void state1() { key.keyPressed = false; state++; } 

  void state2() { if (ScanKey() != EnumKey_NoKey) state++; } //next state if a key pressed

  void state3() 

  { //debouncing state

  key.keyValue = ScanKey(); 

  if (key.keyValue == EnumKey_NoKey)

  state--;

  else {

  key.keyPressed = true;  

  state++;

  }  

  }  

  void state4() { if (ScanKey() == EnumKey_NoKey) state++; } //next state if the key released

  void state5() { ScanKey() == EnumKey_NoKey? state = 1 : state--; }

 

 

上面的键盘处理过程显然比通常使用标志去抖的程序简洁清晰，而且没有软件延时去抖的困扰。以此类推，各个任务都可以划分成一个个的state, 每个state 实际上占用不多的处理时间。某些任务可以划分成若干个子任务，每个子任务再划分成若干个状态。

 

(题外话：对于常数类型，建议使用 enum 分类组织，避免使用大量 #define 定义常数)