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RSS订阅原创 【基于VS Code/C++/Cmake开发】常见滤波、限幅等数据处理工具
定义一个类Limiter，该类实现对输入数据的最大、小幅值限制、斜率限制、一阶低通滤波、均值滤波。水平有限，请广大同学批评指正！
2024-11-01 18:45:05
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原创 自动驾驶控制算法——横纵向误差计算
sss：沿参考轨迹纵向累积距离s˙\dot{s}s˙：沿参考轨迹纵向速度ddd：参考轨迹横向距离d˙\dot{d}d˙：参考轨迹横向速度。
2023-04-02 11:13:00
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原创 自动驾驶控制算法——车辆动力学模型
车辆动力学模型（2自由度模型）考虑车辆 y 方向和绕 z 轴的旋转，可以得到车辆2自由度模型，如下图：may=Fyf+Fyr(2.1)ma_y = F_{yf} + F_{yr} \tag{2.1}may=Fyf+Fyr(2.1)Izψ¨=lfFyf−lrFyr(2.2)I_z\ddot\psi = l_fF_{yf} - l_rF_{yr} \tag{2.2}Izψ¨=lfFyf−lrFyr(2.2)经验公式可知，轮胎侧向力和速度偏角成正比，前后各两个轮胎，故有（根
2023-04-02 11:01:33
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原创 自动驾驶控制算法——车辆运动学模型
自行车模型(Bicycle Model)自行车模型(Bicycle Model)的建立基于如下假设:不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动，即假设车辆的运动是一个二维平面上的运动;假设车辆左右侧轮胎在任意时刻都拥有相同的转向角度和转速；这样车辆的左右两个轮胎的运动可以合并为一个轮胎来描述;假设车辆行驶速度变化缓慢，忽略前后轴载荷的转移;假设车身和悬架系统都是刚性系统;假设车辆的运动和转向是由前轮驱动(front−wheel−only)的，即认为车辆的后轮转向角δr=0\delta_r=0δr
2023-04-01 16:53:54
2003
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空空如也
空空如也
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