AI Planner&Control-CSDN博客

原创车辆七自由度动力学模型

车辆二自由度/三自由度模型，属于整车级别的动力学模型，无法描述车轮打滑、车辆侧滑等失稳状态下的行为。针对打滑工况下，轮胎纵向力会小于驱动力或制动力；大侧偏角下，侧偏力并不线性，会先增大后减小的物理现象，纵向、横向、横摆以及四个车轮的转动的7个自由度模型有重要研究意义。

2025-04-22 17:15:41 997

原创二次规划问题与OSQP原生求解器

线性二次规划(Linear Quadratic Programming)是一类特殊的非线性规划问题，其目标函数是二次函数，约束条件是线性函数。min12xTQxxTC约束条件Ax≤bExdx≥0可选约束条件:Ax &≤ b \\Ex &= d \\x &≥ 0 (可选) \\min21xTQxxTC约束条件AxExx≤bd≥0可选x∈Rnx ∈ ℝⁿx∈Rn是决策变量Q。

2025-04-19 14:57:22 1076

其中:将上述的状态空间方程简写成一下形式：X˙=AX+BU+Cψdes˙Y=DX\dot{X} = A X + B U + C \dot{\psi_{des}} \\Y = D X X˙=AX+BU+Cψdes˙Y=DX其中，A=[0100000−2Cαf+2CαrmVx2Cαf+2Cαrm−2Cαflf−2CαrlrmVx000001000−2lfCαf−2lrCαrVxIz2lfCαf−2lrCαrIz−2lf2Cαf+2lr2CαrVxIz00000001000000]6∗6A=\l

2025-04-16 18:02:49 867

原创【基于VS Code/C++/Cmake开发】常见滤波、限幅等数据处理工具

定义一个类Limiter，该类实现对输入数据的最大、小幅值限制、斜率限制、一阶低通滤波、均值滤波。水平有限，请广大同学批评指正！

2024-11-01 18:45:05 298 1

原创自动驾驶控制算法（三）——横纵向误差计算

sss：沿参考轨迹纵向累积距离s˙\dot{s}s˙：沿参考轨迹纵向速度ddd：参考轨迹横向距离d˙\dot{d}d˙：参考轨迹横向速度。

2023-04-02 11:13:00 6322

原创自动驾驶控制算法（二）——车辆动力学模型

车辆动力学模型（2自由度模型）考虑车辆 y 方向和绕 z 轴的旋转，可以得到车辆2自由度模型，如下图：may=Fyf+Fyr(2.1)ma_y = F_{yf} + F_{yr} \tag{2.1}may=Fyf+Fyr(2.1)Izψ¨=lfFyf−lrFyr(2.2)I_z\ddot\psi = l_fF_{yf} - l_rF_{yr} \tag{2.2}Izψ¨=lfFyf−lrFyr(2.2)经验公式可知，轮胎侧向力和速度偏角成正比，前后各两个轮胎，故有（根

2023-04-02 11:01:33 2579

原创自动驾驶控制算法（一）——车辆运动学模型

自行车模型(Bicycle Model)自行车模型(Bicycle Model)的建立基于如下假设:不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动，即假设车辆的运动是一个二维平面上的运动;假设车辆左右侧轮胎在任意时刻都拥有相同的转向角度和转速；这样车辆的左右两个轮胎的运动可以合并为一个轮胎来描述;假设车辆行驶速度变化缓慢，忽略前后轴载荷的转移;假设车身和悬架系统都是刚性系统;假设车辆的运动和转向是由前轮驱动(front−wheel−only)的，即认为车辆的后轮转向角δr=0\delta_r=0δr

2023-04-01 16:53:54 3563 4