自动驾驶控制算法
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自动驾驶控制算法基础理论、基础算法
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研究方向:自动驾驶控制算法
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自动驾驶控制算法——横纵向误差计算
sss:沿参考轨迹纵向累积距离s˙\dot{s}s˙:沿参考轨迹纵向速度ddd:参考轨迹横向距离d˙\dot{d}d˙:参考轨迹横向速度。原创 2023-04-02 11:13:00 · 3646 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶控制算法——车辆动力学模型
车辆动力学模型(2自由度模型)考虑车辆 y 方向和绕 z 轴的旋转,可以得到车辆2自由度模型,如下图:may=Fyf+Fyr(2.1)ma_y = F_{yf} + F_{yr} \tag{2.1}may=Fyf+Fyr(2.1)Izψ¨=lfFyf−lrFyr(2.2)I_z\ddot\psi = l_fF_{yf} - l_rF_{yr} \tag{2.2}Izψ¨=lfFyf−lrFyr(2.2)经验公式可知,轮胎侧向力和速度偏角成正比,前后各两个轮胎,故有(根原创 2023-04-02 11:01:33 · 1623 阅读 · 0 评论 -
自动驾驶控制算法——车辆运动学模型
自行车模型(Bicycle Model)自行车模型(Bicycle Model)的建立基于如下假设:不考虑车辆在垂直方向(Z轴方向)的运动,即假设车辆的运动是一个二维平面上的运动;假设车辆左右侧轮胎在任意时刻都拥有相同的转向角度和转速;这样车辆的左右两个轮胎的运动可以合并为一个轮胎来描述;假设车辆行驶速度变化缓慢,忽略前后轴载荷的转移;假设车身和悬架系统都是刚性系统;假设车辆的运动和转向是由前轮驱动(front−wheel−only)的,即认为车辆的后轮转向角δr=0\delta_r=0δr原创 2023-04-01 16:53:54 · 1949 阅读 · 3 评论 -
自动驾驶控制算法——基础控制算法原理
PP纯跟踪、前轮反馈、LQR控制算法原创 2023-04-01 16:23:33 · 1964 阅读 · 2 评论