ros设置自定义消息结构体

ros版本：melodic
系统版本：ubuntu18.04

1、在工程路径下创建msg文件夹
2、在msg文件夹下创建xx.msg文件

drwxrwxr-x 10 liu liu 4096 8月  27 13:47 build
-rw-rw-r--  1 liu liu  740 8月  27 13:43 CMakeLists.txt
-rw-rw-r--  1 liu liu 1191 8月  27 13:47 main.cpp
drwxrwxr-x  2 liu liu 4096 8月  27 13:30 msg

3、编写cmake 文件

cmake_minimum_required(VERSION 3.0)
project(main)

生成的消息的namespace 是project里面的name class的名字是xx.msg的名字

# 查找catkin和消息生成包
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  std_msgs  # 假设你的包依赖于标准消息类型
  message_generation
)

add_message_files(
  FILES
  mymsg.msg
)

# 生成消息时依赖于 std_msgs
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

生成的消息的namespace 是project里面的name class的名字是xx.msg的名字
4、进入到build文件夹里面进行编译
5、生成的.h文件在devel/include里面