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RSS订阅原创 梯度下降实现一元线性回归[C++]
梯度下降实现一元线性回归[C++]这里写目录标题梯度下降实现一元线性回归[C++]一级目录二级目录三级目录原理代码一级目录二级目录三级目录原理梯度下降是一种在机器学习和深度学习中广泛使用的优化方法，常用于回归和分类问题中。在函数表示的曲线上的一点，其梯度方向表示函数值上升最快的方向，由于在机器学习中的梯度是损失函数的梯度，因此我们想要损失函数最小，就要将参数往负梯度方向进行调整。以一元线性回归为例，我们的数据是由y= w_refx+b_ref再加噪声生成，在这里我们假设w_ref=3,b_
2021-09-05 01:27:58
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原创 anaconda中AttributeError: module ‘enum‘ has no attribute ‘IntFlag‘
这个问题之前就有，没有解决，今天来解决一下:就是安装完anaconda后.bashrc中没有自动加入环境变量，这也没关系。我自己添加，但是自己添加也不行，具体的错误就是:AttributeError: module ‘enum’ has no attribute 'IntFlag’If you’d prefer that conda’s base environment not be activated on startup,set the auto_activate_base parameter to
2021-01-06 21:00:31
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原创 ubuntu本地配置git上传代码到github
步骤0、注册github帐号，新建仓库。1、sudo apt-get install git2、ssh-keygen -t rsa -C “用户名”注意这里是用户名，有的教程说的是邮箱，后面实践发现需要写用户名。3、在~/.sshs下找到id_rsa.pub，将gedit id_rsa.pub中的全部内容复制到github的profile中的SSH里。然后测试sshssh -T git@github.com。1）这里会提示一个yes/no，需要选择yes;2）再次测试，遇到sign_and_sen
2020-12-31 13:18:17
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原创 gazebo中没有机械臂
pip show numpy查看numpy版本，我的是gazebo9，当系统的numpy为1.18.0时不能用，所以先卸载再装1.15.4。
2020-12-17 18:35:49
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原创 ros下编译包错误：em，setuptools，setup.sh,numpy
一、setuptools raise SyntaxError(e) from e解决卸载目前调用的setuptools，在接着pip，就会安装你目前环境适合的setuptools。二、em AttributeError: ‘module’ object has no attribute ‘Interpreter’解决pip uninstall em pip install empy最后，发现ros是真的方便，当你删除一个功能报的时候，因为cmakelist在包中，所以并不会对整体有影响
2020-12-17 11:04:09
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原创 solidworks2019无法获得下列许可SOLIDWORKS Standard无法连接到服务器
首先找到C:\Users\All Users\FLEXnet文件夹然后将内容删除将安装包中的CRACK中的SolidWorks_Server中的内容全部复制到C:\Users\All Users\FLEXnet文件夹中，管理员方式打开server_install.bat即可
2020-12-16 10:39:45
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原创 《深度强化学习实践》Actor-Critic
最近想拿出一些时间，把《深度强化学习时间》好好过一遍，这一节总结的是AC和A3C的内容。Actor-Critic方差策略梯度算法目标：通过训练，增加好动作的概率，减小不好动作被采集到的概率。实现：▽J≈E[Q(s,a)▽logπ(a∣s)]{\triangledown }J\approx E[Q(s,a){\triangledown }\log \pi (a|s)]▽J≈E[Q(s,a)▽logπ(a∣s)]缺点：不稳定，收敛速度慢的缺点(因此actor-critic算法致力于解决这两个问.
2020-11-29 22:41:46
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转载 python – IOError：[Errno 28] pip install 设备上没有空间
python – IOError：[Errno 28]安装pytorch时设备上没有空间参考：https://blog.csdn.net/weixin_37340613/article/details/87873342空间问题呗。东西太多了，tmp盘不够大。pip install的时候文件包会预先下载到tmp盘。export TMPDIR=/data/xxxx/tmppip install xxxx-- no-cache我这里由于/和/ｈｏｍｅ都快满了，就装在移动硬盘的非系统分区里。...
2020-11-29 15:08:23
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原创 visio中绘制空间坐标系
visio中绘制空间坐标系一、安装科学图形包二、绘制一、安装科学图形包visio中绘制空间坐标系首先要安装科学图形包官网地址。但是对于visio2010来说，并不支持安装，会出现错误：对此，也是根据官方网址上一个回复：链接打开cmd后输入msiexec /a "C:\Users\shumiaogeek\Desktop\seshape.MSI" /qb TARGETDIR="C:\Users\shumiaogeek\Desktop\kexuebao"这里一定要记住要在解压的位置新建一个文件
2020-11-16 01:16:00
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原创 笛卡尔空间力反馈的关节速度控制之机器人运动学库KDL安装及使用
机器人运动学库KDL安装及使用引言安装安装KDL库安装pykdl安装使用引言首先得到的工具坐标系净接触力向量，然后乘以工具坐标系到末端坐标系的旋转矩阵，得到末端的净接触力向量。然后将末端的力乘以阻尼矩阵（假设解耦），得到末端的速度向量。因为得到的速度向量还是在末端坐标系下的（这里可以考虑先转到基坐标系下再得到速度向量？），因此为了达到控制关节速度的目的，需要首先将末端的速度转换到基坐标系下，然后利用雅克比矩阵的逆，得到关节速度指令。这里的转换矩阵，也就是齐次变换矩阵就是这里想要求得的。虽然可以手推得到，
2020-11-14 19:23:39
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原创 实验过程中遇到的bug总结---launch、msg、g++、ros、python、c++等
1、launch1、对于需要从命令行传入参数的命令，比如人rosrun ying talker 192.168.1.1这种，可以在launch中使用args标签传入2、当我们需要打开多个终端的时候，可以在不同的node中加入output = "screen" launch-prefix="xterm -e"这两个标签。（注意一定是xterm，其他的试了以后不行。）在我的实验中，有一个订阅机器人关节角以及力传感器信息的节点，通过这种方式打开终端以后，一直输出0。。。。留坑以后填。3、当然对于以上这
2020-11-14 19:07:11
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原创 gym中env = gym.wrappers.Monitor(env, directory=“mon“,force=True)问题
问题：raise error.DependencyNotInstalled("""Found neither the ffmpeg nor avconv ex解决：sudo apt-get install libav-tools同时注意不能已有同名文件夹
2020-11-09 18:48:10
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原创 linux下六维力传感器参数实时辨识
因为传感器本身存在放置一段时间后参数不可用的情况，因此需要在ros下对参数进行实时辨识。实践总结ros-python1、不需要进行catkin_make;2、消息格式需要注意与c++中的不同方式;3、对于在类中自定义函数中定义的参数，需要加上self才能在其他函数比如__init__中调用。4、vstack函数虽然可以叠加，但是需要有等号;同时这里有时候叠加有问题？？？5、对于用到的话题，可以不用订阅者，可以用如下语句：rospy.wait_for_message("/force0",Wre
2020-11-05 11:32:09
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原创 六维力数据中去除重力、漂移力任务---ros之talker、listener、ur、坑
理论基础见前面博文六维力传感器参数辨识方法+matlab代码实现talker见前面博文linux下读取ATI公司力传感器数据&&c++中调用c源文件&&移植到ros+问题解决最终的talker/** * 该例程将发布chatter话题，消息类型String */ #include <sstream>#include "ros/ros.h"#include "geometry_msgs/WrenchStamped.h"#include
2020-11-03 01:34:23
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原创 给林比雷神电脑装双系统记实（误）
1、“保留biso分区”1、第一次的失败是因为他的电脑竟然分区的时候需要分一个保留bios区，而且需要把这个区作为启动器。2、可能是因为win是uefi启动，所以在这个需要这么做吧，再说因为win是uefi启动，所以必须选择在uefi模式。EasyBCD误删win引导害，这个问题我在家遇到过，所以不慌。果断做了个老毛桃启动盘。进去后直接用引导修复工具修复即可。显卡驱动这个比可能电脑没有显卡驱动还是什么问题，反正是进不去，而且显示ACPI region does not cover。。。经过大佬的
2020-11-02 09:37:17
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原创 linux下读取ATI公司力传感器数据&&c++中调用c源文件&&移植到ros+问题解决
linux下读取ATI公司力传感器数据&&c++中调用c源文件&&移植到ros源文件在cpp文件中调用c文件ros中实现存在的问题源文件关于源代码中makefile文件的编写，进行学习。netft: netft.o gcc netft.o -o netft netft.o: netft.c gcc -c netft.c -o netft.oclean: rm *.o netft书写格式一般为：1、最终生成的可执行文件首先写。2、gcc netft.o
2020-10-31 20:38:22
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原创 六维力传感器参数辨识方法+matlab代码实现
六维力传感器参数辨识方法+matlab代码实现一、理论二、matlab三、验证一、理论此参数辨识方法源自于中国科学院沈阳自动化研究所的博士学位论文《基于力控制的工业机器人精密装配研究》，提出感谢！算法如下：二、matlab资源地址三、验证参数：效果：...
2020-10-20 11:05:52
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原创 关于python同文件夹下函数引用正确步骤
1、首先在文件夹下建立空文件：init.py2、选择文件夹的Mark_directorys下的sources_Root3、在另一py文件中from module(放置模块函数的文件) import *
2020-10-08 10:45:58
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原创 安装ipthon以后，每次运行都出现Ipython信息
自从之前在强化学习环境中安装ipython以后，只要调用这个解释器运行的程序都会出现：由此文解决，同时发现，必须将每个文件的ｒｕｎ…前的勾去掉，要不还是不行。
2020-10-08 10:39:14
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原创 NET F/T六维力传感器使用
window配置1、2、可视化保存数据在collect的按钮上面设置好路径以后就可以进行收集数据了。linux配置、可视化、保存配置部分一样，可视化部分，首先需要安装java，然后用java打开可视化的程序，最后和win下一样的步骤进行保存就可以后续用matlab或者python等进行分析数据。[Linux]Ubuntu安装Java详细教程新终端必须source /etc/profile的解决办法，同时解决变色问题实时读取因为最终希望在实际控制中使用传感器，因此需要实时读取传感
2020-10-04 15:12:03
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原创 pybullet入门
pybullet入门一、pybullet是什么二、安装实践其他参考文献一、pybullet是什么pybullet是一个易于使用的python模块，它基于bullet物理sdk进行物理仿真、机器人技术和深度强化学习。使用pybullet，您可以从urdf、sdf和其他文件格式加载铰接体。pybullet提供正向动力学仿真、反向动力学计算、正向和反向运动学以及碰撞检测和光线相交查询。除了物理模拟，pybullet还支持渲染，包括cpu渲染器和opengl可视化，以及对虚拟现实耳机的支持，官方的中文网址网址，
2020-10-01 15:54:53
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原创 pycharm使用之前建立的python解释器建立项目时遇到问题The current inotify(7) watch limit is too low. More details.
图文无关引言：在用pycharm创建项目的时候，最好将自动创建main的选项去掉。问题描述：一开始打开之前建立的项目时并没有出现这个问题，但是当用之前在虚拟环境中建立的解释器再新建项目的时候，出现这个问题。问题解决：点进去提示的detail，发现和在csdn中其他文章说的方法确实都是一样的。１、根据提示（１）一种做法是直接在sysctl.conf文件的末尾加上fs.inotify.max_user_watches = 524288（２）或者在/etc/sysctl.d/文件夹中随便建立.
2020-09-29 12:18:37
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原创 通俗易懂理解计算cnn中的感受野
通俗易懂理解计算cnn中的感受野”市面上的解释“分析”市面上的解释“直观来看就是下面这种金字塔状的形式。链接1计算起来推荐正向计算法，比较好理解。链接2分析1、从最基本的来看，layor0经过一次“卷积”以后（layor1）。kernel有多大，感受野就是多大。2、一个元素身上背负的所有原始元素（只是原始元素）共同造就了一个新的元素，接下来卷积过程中，他将带着这些原始元素一起出发到下一层。3、在下一层卷积的过程中，同样是kernel是多大，就有多少个伪感受野。只不过这些是背负原始使命
2020-09-21 18:31:33
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原创 ros写读取坐标之间转换的cpp编译遇到问题
代码#include<iostream>#include<ros/ros.h>#include<tf/tf.h>#include<tf/transform_listener.h>#include<geometry_msgs/TransformStamped.h>int main(int argc, char** argv){ ros::init(argc, argv, "tf_sub_testt"); ros::Nod
2020-09-12 15:37:19
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原创 c++强制枚举和强制类型转换和std：：array
强制枚举没有class的变量作用空间是整个文件，且类型隐式转换;强制枚举中变量类型需要显式转换强制类型转换：static_cast
2020-09-04 21:28:40
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原创 python-asanyarray
asanyarray（a）生成的可以是拷贝的a的类型的数据，比如matix而asarray则只生成ndarray类型数据
2020-09-02 11:17:34
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原创 matlab---s函数讲解之二连杆动力学仿真
matlab虽然后simulink，但是再复杂系统的仿真的时候简单的simulink中模块不能满足要求，因此需要自己建立s函数，作为仿真中的一个模块在控制系统中分为控制器和被控对象。matlab---s函数讲解之二连杆动力学仿真零、原理一、控制器1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、输出函数二、被控对象1、功能选择函数（flag）2、初始化函数3、连续状态变量更新函数4、输出函数三、控制框图四、代码零、原理1、定点控制时，期望为常数，所以可以利用导数为0的特性构造误差动力学，然后构造李雅.
2020-08-15 13:41:12
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原创 ros下启动robotiq-2f85电爪
本文参考Ros环境下配置启动Robotiq 2f-140 电爪如上文所说进行配置，但是有些包名可能不一样，同时在显示的时候需要自己加参数。代码如下1、在src文件夹下sudo apt-get install ros-kinetic-soemrosdep install robotiq_modbus_rtu2、rviz中显示roslaunch robotiq_2f_85_gripper_visualization test_2f_85_model.launch gui:=false3、底层驱
2020-08-09 11:18:22
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原创 franka之ubuntu内核打实时补丁
一、引言因为franka机械臂需要强实时性，又因为linux的内核，注重吞吐，对实时性要求不高，具体来说就是不知道不能确切的知道程序运行的周期，执行时间等，因此可以为linux内核打一个实时补丁。二、方案本以为打补丁只需要单纯的打补丁就可以（或许真的就单纯打补丁就可以），然额帖子里都是说需要重新下载一个内核并下载对应的补丁版本再进行操作，也就是说相当于将linux内核也换掉。跟老师聊知道内核与ubuntu版本等没啥关系，但是肯定内核版本越高越好，当然同时对应的ubutu版本也是越高越好。据说cent
2020-08-08 10:13:44
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原创 ros卸载重装问题记录
sudo apt-get autoremove --purge ros-*因为想卸载干净点，但是发现这种方式会卸载你系统里的一些文件，会报错比如头文件之类的，因此就只能重新下载包或者卸载的时候把包拷出来。重装教程ROS入门教程-安装并配置ROS环境（Kinetic 版本）1、首先是rosdep init的问题ROS安装：sudo rosdep init&&rosdep update报错 解决办法参考这里面添加地址的方式。2、上一篇博文中提到的rosdep update的问题解决。
2020-07-31 12:34:50
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原创 机器学习课程笔记---聚类
应用评价指标距离k-means算法前提要选取k个点重心点不变了就可以。存在的问题1、初始点2、k，从1开始试，慢慢增加，看趋势聚类之前需要做的事！！！一定要归一化，不同维度的值统一到一个范围中。以及均值中心化。2、k-means++这里的概率就是用轮盘赌算法对于数值型的，可以算距离；对于离散的属性，怎么算距离？K-prototype为了防止分类距离对整体距离的影响还与分类属性的取值频度也有关系，比如某个属性上样本之间取值都一样，但是并不代表没有距离。
2020-06-23 15:50:38
231
NET F/T 9105-NETBA六维力传感器数值读取c文件和makefile文件
2020-10-04
PyBullet Quickstart Guide
2020-09-29
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