CMake 教程

CMake 教程

CMake 是一个跨平台的、开源的构建工具。 cmake 是 makefile 的上层工具，它们的目的正是为了产生可移植的makefile，并简化自己动手写makefile时的巨大工作量.

1. Linux下使用cmake的流程

• 编写配置文件 CMakeLists.txt
• 执行cmake PATH或ccmake PATH生成Makefile
• make 编译

2. CMake 项目文件目录

├── CMakeLists.txt
├── include
│        └── Hello.h
├── src
│        ├── Hello.cpp
│        └── main.cpp
└── build

3. CMake Sample

# 指明对cmake的最低(高)版本的要求
cmake_minimum_required(VERSION 2.6) 

# 创建项目
project (ProjectName)

# 查找依赖包，如果找到PACK库就把头文件路径和库文件路径赋值给下面
# 两个语句中的 ${PACK_INCLUDE_DIRS}、${PACK_LIBRARIES}。
find_package(PACK REQUIRED)
include_directorise(${PACK_INCLUDE_DIRS})
link_directorise(${PACK_LIBARAY_DIRS})
add_definition(${PACK_definition})

# 创建源文件变量SOURCES，并在可执行程序中添加源文件
set(SOURCES src/Hello.cpp src/main.cpp) 
add_executable(ProjectName ${SOURCES})

# 设置要包含的头文件的目录、设置要链接的库
target_include_directories(ProjectName PRIVATE ${PROJECT_SOURCE_DIR}/include)
target_link_libaries(ProjectName ${PACK_LIBARIES})

# 指定在安装时运行的规则
install(TARGET ProjectName RUNTIME DESTINATION bin)

4. 生成可执行文件

cd build         #外部编译
cmake ..         #生成Makefile文件
make             #生成可执行文件
./ProjectName    #执行可执行文件

5. CMake模板 - PCL

# 指定cmake最低版本
cmake_minimum_required(VERSION 2.8 FATAL_ERROR)
# 指定项目名称
project(lidar_obstacle_detection)

# 给CXXFLAGS、CMAKE_CXX__FLAGS、CMAKE_CXX_STANDARD 赋值
set(CXX_FLAGS "-Wall")
set(CMAKE_CXX_FLAGS, "${CXX_FLAGS}")
set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)

# 设定源码列表.cpp
set(SOURCE_FILES src/environment.cpp src/render/render.cpp src/processPointClouds.cpp)
# # 将${CMAKE_SOURCE_DIR}目录下所有的.cpp文件放入DIR变量中
# aux_source_directory(${CMAKE_SOURCE_DIR} SOURCE_FILES)

# 查找PCL库, 找到之后将其头文件、库文件路径赋值到 PCL_INCLUDE_DIRS、PCL_LIBRARY_DIRS
find_package(PCL REQUIRED)

# 加入头文件路径, include_directories(dir1 dir2 ...)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})
# 链接静态库文件路径, link_directories(lib_1 lib_2 ...)
link_directories(${PCL_LIBRARY_DIRS})
message("link directories: ${PCL_LIBRARY_DIRS}")

# 增加宏定义
add_definitions(${PCL_DEFINITIONS})
list(REMOVE_ITEM PCL_LIBRARIES "vtkproj4")

# IF(GPU)
# #在命令行中使用cmake -DGPU，会进入这一行，C++代码中自动会有#define GPU
#   ADD_DEFINITIONS(-DGPU) #注意一定要有-D
# ENDIF(GPU)

#添加子目录,作用相当于进入子目录里面，展开子目录的CMakeLists.txt
#同时执行，子目录中的CMakeLists.txt一般是编译成一个库，作为一个模块
#在父目录中可以直接引用子目录生成的库
#add_subdirectory(math)
 
#生成动/静态库
#add_library(动/静态链接库名称  SHARED/STATIC(可选，默认STATIC)  源码列表)
#可以单独生成多个模块


# 根据源文件生成可执行程序environment
add_executable (environment ${SOURCE_FILES})

# 设置要链接的导入（动态）库, 编译选项中-l后的内容
target_link_libraries (environment ${PCL_LIBRARIES})
message("target link directories: ${PCL_LIBRARY}")