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RSS订阅原创 Swift 6 学习笔记（二）The Basics
这篇笔记也是同步 Swift 6 官方教程中的第二篇 《The Basics》，这篇博客中的大部分内容在第一篇中已经涉及，这篇可以被认为是基础类型的的补充篇，多了很多说明信息。
2025-06-12 01:40:58
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原创 UE5 学习系列（七）导入bridge资产包
这篇博客是有关资产导入导出的最后一部分，介绍了如何导入 bridge 资产包，这个包在前面的几篇博客中时常提及但一直没有正真用上，这篇博客中就会用到。但需要注意的是因为 Editor 和 Bridge 的版本变动很大， 所以原始视频中的一些操作已经失效了，这里记录的是是我当前使用的软件版本。
2025-06-11 18:23:35
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原创 UE5 学习系列（六）导入资产包
这篇博客记录了 UE5 教学视频中导入资产包，包括从 Epic 商城中下载、本地文件复制、从其他已经打开的项目中导出再导入。总体来说比较简单，需要注意的是期间涉及到的文件路径。
2025-06-11 17:20:01
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原创 UE5 学习系列（五）导入贴图资产
这篇博客记录了 UE5 教学视频中导入贴图资产的部分，介绍了一个贴图资源网站 Polyhaven 和将贴图素材导入到 UE Editor 中需要注意的选项，整体而言内容不多。
2025-06-11 15:13:14
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原创 UE5 学习系列（四）导入模型资产
这篇博客是该系列的第四篇，主要介绍如何在 UE 中导入模型资产，其间涉及到一些 Maya 的操作，因为我电脑上没有安装这个软件就不配这部分的图了，你可以直接从博客中的网盘链接里下载素材然后跳过相应章节；
2025-06-11 13:09:33
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原创 Swift 6 学习笔记（一）A Swift Tour
这个坑是新开的一个有关 swift 6 的学习笔记系列，因为我近期需要在 Apple Vision OS 上进行具身遥操作应用的开发，需要用到 swift 和 swiftUI 这两个开发语言，在此之前我完全没有接触过 swift，也没有在 iOS 平台上进行过开发，因此这个系列博客是我个人的一个纯零基础笔记，和其他的几个系列博客相比，可能中间存在一些错误。
2025-06-11 00:27:35
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原创 UE5 学习系列（三）创建和移动物体
这篇博客是该系列的第三篇，是在之前两篇博客的基础上展开，主要介绍如何在操作界面中创建和拖动物体，以及自定义的一个小屋
2025-06-10 22:03:14
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原创 UAV 论文精读（二）A Simple Detector with Frame Dynamics is a Strong Tracker
这篇论文是 2025 年 CVRP 在反无人机领域的 Best Paper，也是一篇有源码的论文，其算法在 Track 1 和 Track 2 比赛中分别获得了第一和第二名。后面我会找机会在 AirSim 上对其进行复现。
2025-06-10 02:11:43
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原创 UE5 学习系列（二）用户操作界面及介绍
这篇博客是 UE5 学习系列博客的第二篇，在第一篇的基础上展开这篇内容，主要介绍了操作界面中的基本功能和按钮分布，在最后用了一个第三人称游戏模式作为结尾
2025-06-09 22:30:23
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原创 UE5 学习系列（一）创建一个游戏工程
这个系类笔记用来记录学习 UE 过程中遇到的一些问题与解决方案。整个博客的动机是在使用 AirSim 中遇到了不少性能瓶颈，因此想要系统性地去学一下 UE ，这个系列博客主要是跟着 B 站大佬 欧酱 和 GenJi是真想教会你 的系列视频 《500 分钟学会UE》
2025-06-09 20:17:00
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原创 AirSim/Cosys-AirSim 游戏开发（四）外部固定位置监控相机
这个博客介绍了如何通过 `settings.json` 文件添加一个无人机外的 **固定位置监控相机**，因为在使用过程中发现 Airsim 对外部监控相机的描述模糊，而 Cosys-Airsim 在官方文档中没有提供外部监控相机设置，最后在源码示例中找到了，所以感觉有必要记录下。
2025-06-09 13:10:37
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原创 AirSim/Cosys-AirSim 游戏开发（三）打包可执行文件
之前两篇博客介绍了如何在 AirSim 中使用自定义的场景并在 UE Editor 中运行，但这种方式其实生成的是 Debug 版，包含了很多调试使用的符号连接，在后面追求性能的时候会成为瓶颈，这篇博客介绍如何将第二篇博客中使用的场景编译成 Shipping。
2025-06-06 21:39:38
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原创 AirSim/Cosys-AirSim 游戏开发（二）使用自定义场景
在实际的开发过程中很少会只用 AirSim 自带的 Blocks 场景，通常需要用到自定义的一些环境和模型，依托于强大的 UE 引擎可以较为逼真地完成场景渲染。这篇博客记录了如何从头开始导入一个自定义场景并加载 AirSim 插件。
2025-06-05 22:04:44
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原创 AirSim/Cosys-AirSim 游戏开发（一）XBox 手柄 Windows + python 连接与读取
这个系列用来记录在开发 AirSim 应用过程中遇到的一些问题和解决方案，由于 AirSim 已经停止维护了，因此我实际的开发平台是 Cosys-AirSim，但这个 fork 在编译和部署的时候有不少坑，后续我会找机会补上。
2025-06-04 13:17:42
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原创 UAV 论文精读（一）Securing the Skies: A Comprehensive Survey on Anti-UAV Methods, Benchmarking, and Future
这是一篇有关 UAV 领域的论文精读，因为近期工作涉及到无人机反制（简称：反无），所以还是需要阅读几篇和该领域相关的论文。总体来说这篇文站是一篇十分精炼的综述，没有过多的废话，直接点名了不同无人机监测、识别、跟踪方案之间的优劣。
2025-06-03 20:49:00
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原创 Mujoco 学习系列（十一）官方教程 The differentiable physics tutorial trains locomotion policies with
这篇博客是 mujoco 学习系列中跟随官方教程的第 6 篇《The differentiable physics tutorial trains locomotion policies with analytical gradients automatically derived from MuJoCo's physics step》。主要介绍了基于 MJX 的可微物理仿真，虽然官方文档中写了可以在 CPU 上运行，但为了今后的博客能够连续，还是建议在 GPU 上练习。
2025-05-30 19:01:49
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原创 Mujoco 学习系列（十）官方教程 The MJX tutorial provides usage examples of MuJoCo XLA, a branch of
这篇博客是 mujoco 官方教程文档中的第 5 篇 《The MJX tutorial provides usage examples of MuJoCo XLA, a branch of MuJoCo written in JAX》，此处我跳了一下最小二乘法那篇，因为那篇有些过于偏实际应用了，计划在下下一篇博客中介绍那篇文章。这篇博客刚好赶上该系列的番外一，在部署完成 JAX 之后趁热打铁介绍下使用 MJX 和纯 CPU 直接的差异。
2025-05-28 21:53:53
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原创 Mujoco 学习系列（番外一）MJX 部署与配置
这篇笔记是 mujoco 系列的番外第一篇，主要介绍如何在电脑上配置 JAX 和 MJX（Muojco + JAX），之所以介绍这方面内容是因为在实际使用中发现模型推理可能只消耗 0.05s，但 mujoco 仿真环境模拟一步有时就需要消耗 15s，如果你的问题本身不大的话造成这种情况的原因通常是因为没有开启加速或者没有选对积分器导致的。
2025-05-28 14:31:12
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原创 Mujoco 学习系列（九）官方教程 The LQR tutorial synthesizes a linear-quadratic controller, balancing a humanoid
这篇文章是追随 Mujoco Github 仓库中官方教程的第三篇 《The LQR tutorial synthesizes a linear-quadratic controller, balancing a humanoid on one leg》，涉及到一些最优化控制 LQR 的内容。
2025-05-27 20:41:03
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原创 Mujoco 学习系列（八） 官方教程 The rollout tutorial shows how to use the multithreaded rollout module
这篇文章是追随 Mujoco Github 仓库中官方教程的第三篇 《**The rollout tutorial shows how to use the multithreaded rollout module**》:
2025-05-27 13:25:12
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原创 Mujoco 学习系列（七）官方教程 The Model Editing tutorial shows how to create and edit models procedurally
这篇文章是追随 Mujoco Github 仓库中官方教程的第二篇 《The Model Editing tutorial shows how to create and edit models procedurally》主要是介绍如何通过代码的方式对机器人模型进行修改以及更高级的使用。
2025-05-25 19:26:01
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原创 Mujoco 学习系列（六）官方教程 The introductory tutorial teaches MuJoCo basics
这篇博客以及后面连着的几篇将用来一步一步复现 mujoco 在 Github 仓库中 ReadMe 文件里提到的几个 Colab 官方教程，这些教程中涉及到了一些高级用法，如果你按照我的博客顺序完成了之前几篇的实操，那么会极大降低理解难度。
2025-05-25 15:29:47
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原创 Mujoco 学习系列（五）与ROS之间的通讯
这篇文章是 mujoco 学习系列第五篇，在你通过前四篇文章掌握了最基本的使用方法之后，这一篇主要介绍如何与 ROS 框架进行通讯。ROS是学习机器人与具身智能的必备组件，尽管现在对ROS的框架结构能否适应具身存在争议，但当前必须承认的一点是很多机器人硬件与算法提供了ROS接口，能让我们方便地使用机器人并调试算法，因此我个人认为ROS还是会在具身智能这个行业中起到很大的作用。
2025-05-23 15:56:37
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原创 Mujoco 学习系列（四）官方模型仓库 mujoco_menagerie
mujoco 官方在 Github 上发布了一个他们自己整理的高质量的模型仓库，这个仓库是一个持续维护的项目，里面包含了目前市面上常见的人形机器人、机械臂、底盘等模型，对于初学者而言是一个非常好的学习资料，无论是想在仿真环境中尝试还是想学习怎样编写 xml 文件，这个仓库都是十分难得的资源。\
2025-05-22 14:56:52
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原创 Mujoco 学习系列（三）机器人状态IO与仿真操作
这篇博客是继上一篇如何写机器人描述文件 xml 后的更进一步，因为我们不可能从 GUI 中读机器人各个关节或状态信息，所以需要用 mujoco 接口从仿真器中获取位置、速度、力等数据，同时也能够向仿真中写入数据。
2025-05-21 14:27:50
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原创 Mujoco 学习系列（二）基础功能与xml使用
这篇文章是 Mujoco 学习系列第二篇，主要介绍一些基础功能与 xmI 使用，重点在于如何编写与读懂 xml 文件。
2025-05-20 23:05:23
1070
2原创 Pytorch学习笔记（二十二）Audio - Audio I/O
这篇博客瞄准的是pytorch官方教程中的的音频部分，主要介绍如何使用 `TorchAudio` 的基本 I/O API 检查音频数据、将其加载到 PyTorch Tensors 中并保存 PyTorch Tensors。
2025-05-13 20:01:08
743
原创 Pytorch学习笔记（二十一）Image and Video - Whole Slide Image Classification Using PyTorch and TIAToolbox
这篇博客瞄准的是 pytorch 官方教程中 Image and Video 章节的 Whole Slide Image Classification Using PyTorch and TIAToolbox 部分。
2025-05-13 17:42:46
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原创 VLA 论文精读（二十二）Multi-agent Embodied AI: Advances and Future Directions
这是一篇2025年发表在arxiv中的具身智能与Agent领域综述，就我目前读到的而言是最全面且最易懂的综述，特别是对dataset和benchmark的有非常详尽的描述，我平时都将这篇论文当作字典来查找想要的benchmark，而且作者团队是国内高校更适合中国宝宝体质。
2025-05-13 12:45:46
899
原创 LLM 论文精读（七）Rethinking Reflection in Pre-Training
这是一篇2025年发表在arxiv中的LLM领域论文，也是之前两篇有关RL和LLM性能关系之间的另一篇论证论文，作者任务模型的反思能力是在预训练阶段就获得的与RL无关；
2025-05-11 22:32:36
1135
原创 LLM 论文精读（六）Does Reinforcement Learning Really Incentivize Reasoning Beyond the Base Model
这是一篇2025年发表在arxiv中的LLM领域论文，也是上一篇笔记中提到的 “Base 模型边界锁死了 RL 的上限” 的另一篇论证论文。但与上一片论文的最大区别是其验证方法，这篇直接大力出奇迹，通过让模型进行大量重试来判断模型是否本身就具备得到正确解的能力，而上一篇则是通过观察其对数据问题的求解过程判断模型是否具备推理能力。
2025-05-11 21:20:27
882
原创 LLM 论文精读（五）Cognitive Behaviors that Enable Self-Improving Reasoners, or, Four Habits of Highly Effec
这是一篇2025年发表在arxiv中的LLM领域论文，斯坦福大学的研究员认为 Base 模型边界锁死了 RL 的上限，虽然这个结论看上去显而易见，因为RL的作用其实是让LLM能够输出更好的结果，但这个结果的边界仍然是LLM自身决定的，但这篇文章提出了这一点，与之相应的还有两外两篇来自清华和交大的论文，我后续会写对应的笔记。
2025-05-11 19:29:05
746
原创 LLM 论文精读（四）LLM Post-Training: A Deep Dive into Reasoning Large Language Models
这是一篇2025年发表在arxiv中的LLM领域论文，是一篇非常全面的综述类论文，介绍了当前主流的强化学习方法在LLM上的应用，文章内容比较长，但建议LLM方面的从业人员反复认真阅读。
2025-05-11 17:31:54
1236
原创 LLM 论文精读（三）Demystifying Long Chain-of-Thought Reasoning in LLMs
这是一篇2025年发表在arxiv中的LLM领域论文，主要描述了长思维链 Long Chain-of-Thought 对LLM的影响，以及其可能的生成机制。
2025-05-08 19:41:38
795
原创 RL 论文精读（一）DeepMimic: Example-Guided Deep Reinforcement Learning of Physics-Based Character Skills
这是一篇2018年发表在arxiv上有关机器人强化学习的论文，这篇论文非常重要，可以说是做机器人运控强化学习方面必读文章，虽然文中的所有实验都是在仿真环境下展开的，但里面的policy设置方法和训练技巧仍然值得学习。
2025-05-07 20:29:04
713
原创 VLA 论文精读（二十一）RDT-1B: a Diffusion Foundation Model for Bimanual Manipulation
这篇论文是2025年发表在arxiv上的一篇VLA领域论文，RDT也是做具身的一个必须了解的模型，和OpenVLA、$\pi0$ 这两个模型一样是基本功。
2025-04-29 15:50:45
942
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