rvctools工具箱资源地址分享:
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提取码:lmgp
首先找到你的Matlab安装位置,找到toolbox文件夹,例如我的位置是D:\Program Files\Matlab\toolbox,将下载的压缩包解压至toolbox文件夹下,如下图所示:
然后打开你的Matlab,选择“主页”,点击“设置路径”,然后点击“添加并包含子文件夹”,再找到并选择“rvctools”文件夹,如下图:
再点击“保存”,“关闭”退出。
最后,在Matlab的命令行窗口下运行下面的命令:
startup_rvc
如下图:
继续输入:
ver
验证工具箱是否安装成功。如下图:
最后来验证一下工具箱是否可用:
随便写一段代码,其中使用了Robotics ToolBox中的Link、SerialLink、rne、gravload等函数,代码如下:
% 验证程序
clear;
clc;
% 改进D-H
th(1) = 0; d(1) = 0; a(1) = 0; alp(1) = 0;
th(2) = 0; d(2) = 0; a(2) = 4; alp(2) = 0;
th(3) = 0; d(3) = 0; a(3) = 3; alp(3) = 0;
% DH parameters th d a alpha
L1 = Link([th(1), d(1), a(1), alp(1)], 'modified');
L2 = Link([th(2), d(2), a(2), alp(2)], 'modified');
L3 = Link([th(3), d(3), a(3), alp(3)], 'modified');
L1.m = 20; L2.m = 15; L3.m = 10;% 连杆质量
% 连杆质心位置
L1.r = [2 0 0];
L2.r = [1.5 0 0];
L3.r = [1 0 0];
% 连杆惯性张量
L1.I = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.5];
L2.I = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.2];
L3.I = [0 0 0; 0 0 0; 0 0 0.1];
L1.Jm=0;L2.Jm=0;L3.Jm=0;
robot = SerialLink([L1, L2, L3]);
robot.name = 'Plan3R';
robot.display()
% Forward Pose Kinematics
Q = [10 20 30]*pi/180;
Qd = [1 2 3];
Qdd = [0.5 1 1.5];
grav = [0 9.8 0];
% TAU = R.rne(Q, QD, QDD, GRAV)
tau = robot.rne([Q Qd Qdd],grav)
tau_G = gravload(robot,Q,grav)
运行结果如下图:
完美,没有问题!