DSPF28335直流无刷电机的六步换向法速度闭环代码生成

      电机控制经常使用的PID控制方式有位置式PID控制和增量式PID控制两种方式。位置式PID是一种可以直接控制执行机构的非递推算法，u(k)值与执行机构的实际位置一一对应，因此可以很好地应用于执行机构没有积分部件的对象。每个输出都与过去的状态有关，并且在计算时是对e(k)进行累加，计算量工作比较大。下式为位置式PID：

      采用PI控制器可以消除系统的稳态误差，加快系统的响应速度。

      直流无刷电机转速闭环调速系统原理图如下：

      代码生成主程序如下所示：

     其中部分模块在上章已经讲解过，不在叙述。

      速度环PI如下图所示：

      图中fcn函数是做kp、ki的限幅。

      速度检测使用的是无刷电机自带的1000线的增量式光电编码器，实验用电机如下。

      使用M法测速，M法又称之为测频法，其测速原理是在规定的检测时间T内，对光电编码器输出的脉冲信号计数的测速方法，例如光电编码器是N线的，则每旋转一周可以有4N个脉冲，因为两路脉冲的上升沿与下降沿正好是编码器信号4倍频。现在假设检测时间是T,计数器的记录的脉冲数是M,则电机的每分钟的转速计算公式如下：

     代码生成速度检测如下：

qdf是电机旋转方向，qposcnt是单位时间内检测到的脉冲数。