单片机PWM舵机控制原理

舵机的控制一般需要一个20ms的时基脉冲，该脉冲的高电平部分一般为0.5ms~2.5ms范围内的角度控制脉冲部分。以180度角度舵机为例，那么对应的控制关系是这样的：
0.5ms--------------0度；
1.0ms------------45度；
1.5ms------------90度；
2.0ms-----------135度；
2.5ms-----------180度；

 

如下图可形象地表示脉冲与角度关系

 

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1. #include <reg52.h>  
2. unsigned char count;            //0.5ms次数标识  
3. sbit pwm=P1^0;              //信号输出  
4. sbit jia=P1^1;              //角度增加按键  
5. sbit jan=P1^2;              //角度减小按键  
6. char jd;                    //角度标识  
7. void delay(unsigned int i)  
8. {  
9.     unsigned int j,k;  
10.     for(j=i;j>0;j--)  
11.         for(k=125;k>0;k--);  
12. }  
13. void Time0_init()           //定时器初始化  
14. {  
15.     TMOD=0x01;  
16.     IE=0x82;  
17.     TH0=0xff;  
18.     TL0=0x19;               //12晶振，0.25ms  
19.     TR0=1;                 //定时器开始  
20. }  
21. void Time0_int() interrupt 1            //中断程序  
22. {  
23.     TH0=0xff;  
24.     TL0=0x19;  
25.     if(count<jd) //输出count个高电平  
26.         pwm=1;  
27.     else  
28.     pwm=0;    //其余输出低电平  
29.     count++;  
30.     count=count%40;  //时钟保持40个count 即20ms  
31. }  
32. void keyscan()              //按键扫描  
33. {  
34.     if(jia==0)              //角度增加键是否按下  
35.     {  
36.         delay(50);          //按下延时，消抖  
37.         if(jia==0)  
38.         {  
39.             jd++;           //角度标识加1  
40.             count=0;        //按键按下，则20ms周期重新开始  
41.             if(jd==50)  
42.                 jd=9;            //已经是180°则保持  
43.                 while(jia==0);   //等待按键放开  
44.         }  
45.     }  
46.     if(jan==0)                   //角度减小键是否按下  
47.     {  
48.         delay(10);  
49.         if(jd==0);  
50.         {  
51.             jd--;                //角度标识减1  
52.             count=0;  
53.             if(jd==0)  
54.                 jd=1;  
55.             while(jan==0);  
56.         }  
57.     }  
58. }  
59.   
60. void main()  
61. {  
62.     jd=1;  
63.     count=0;  
64.     Time0_init();  
65.     while(1)  
66.     {  
67.         keyscan();  
68. //      display();  
69.     }  
70. }