orbslam移植到ios上----静态库的制作3

最新推荐文章于 2023-08-15 23:31:34 发布

25zhixun

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分类专栏： mac 文章标签： .a静态库

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前面的准备工作：把orbslam移植到macos上了
现在是：把macos上的c++工程通过Xcode移植到ios真机上

Xcode：11版本

新建工程

ios基础认识+新建一个ios工程1
新建一个ios工程2+工程文件基础认识
生成.a静态库

Xcode生成.a静态库，并引用
 更细的对静态库 ios的一个梳理与操作

静态库文件，如果有多个类，一般是有一个专门的.h文件把其它.h文件全部导入，方便开发者使用
静态库文件：隐藏.m实现代码
最后生成的.a文件必须和.h文件一起使用
```
我现在是想把DBoW2编译成静态库，然后给我的主程序调用
1- 先按照上面教程建立一个静态库工程
2- 然后分别把DBoW2的.h 和 .cpp文件拷贝到新建的工程中
3- 然后去官网下载一个[opencv2.framwork](https://opencv.org/releases/)，然后导入到新建的工程中
4- 然后像下图这样操作，导入opencv依赖库
5- 然后点一下项目名，在Build Phases下的Copy Bundle Resources下面添加所有的库文件，这样导出.a文件时，也会导出所有库文件
6- 编译运行，products下面会生成.a静态库文件
```
同样的g2o，和上面步骤差不多，只不过g2o需要用到Eigen，然而Eigen没有Framework，自己制作也遇到了一些问题，最终是通过去官网下载Eigen源码，把里面的Eigen文件夹拷贝到/Applications/Xcode.app/Contents/Developer/Toolchains/XcodeDefault.xctoolchain/usr/include下面，然后编译，编译成功后，g2o下面也会生成一个Eigen的文件夹，到时候调用g2o的时候一起拷过去就行

最终静态库的调用，是要把.a静态库文件和.h .hpp(这个是头文件库文件都写在了一个文件中，一般是可以暴露给外界的，会这么写)拷过去的。
后面发现还少了一些依赖库没有导进去，Social.framework，Photos.framework，UIKit.framework
调用静态库文件
调用的时候，遇到了一些问题，像C++里面的库文件 map vector这些导入都会报错，说：Expected unqualified
OC工程中使用c++类
有时我们需要在OC的程序中使用已有的C++类，这时，我们可以把OC类的.m文件后缀改为.mm，就可以在里面使用C++类了。但是二者直接混用会出现一些问题以致编译无法通过，这时可以简单的通过把target中的compile source as改为oc++就可以通过编译。这是一个简单的做法，但两个世界确实很不一样，如此这样的深度混合有时会变地很棘手。

但是如果使用默认compile类型就在引入C++类后很可能会出错，
错误通常是这样的：
Unknown type name ‘class’; did you mean ‘Class’?
因为class CppObject根本不是有效的Objective-C语法, 所以编译器就被搞糊涂了。正是因为Objective-C中没有class这个关键字. 所以要与Objective-C兼容，Objective-C++类的头文件必须仅包含Objective-C代码，绝对没有C++的代码 - 这主要是影响类型定义。网上的文章已经提到一些解决方案.其中最好的一个是PIMPL，它也适用于现在的情况。这里还有一个适用于clang的新方法，可以将C++代码从Objective-C中隔开，这就是class extensions中ivars的。PIMPL：网上可以找到相关文章，简单来说，就是把#import "CPPObject.h"改成@class CPPObject;，就OK了。

所以我把在ViewController.mm里面的#import “DBoW.h”换成@class DBoW2;，但是遇到了新的问题:
```
undefined symbols for architecture x86_64:
  "_UIApplicationMain", referenced from:
      _main in main.o
  "_OBJC_CLASS_$_UIResponder", referenced from:
      _OBJC_CLASS_$_AppDelegate in AppDelegate.o
      _OBJC_CLASS_$_SceneDelegate in SceneDelegate.o
  "_OBJC_CLASS_$_UIViewController", referenced from:
      _OBJC_CLASS_$_ViewController in ViewController.o
  "_OBJC_METACLASS_$_UIResponder", referenced from:
      _OBJC_METACLASS_$_AppDelegate in AppDelegate.o
      _OBJC_METACLASS_$_SceneDelegate in SceneDelegate.o
  "_OBJC_CLASS_$_UISceneConfiguration", referenced from:
      objc-class-ref in AppDelegate.o
  "_OBJC_METACLASS_$_UIViewController", referenced from:
      _OBJC_METACLASS_$_ViewController in ViewController.o
ld: symbol(s) not found for architecture x86_64
clang: error: linker command failed with exit code 1 (use -v to see invocation)
```
上图的错，最终是通过将Target->Build Settings->Compile Source AS，从Objective-C++改为Objective-C，编译成功的

虽然成功调用了，但是后续的使用过程中还是会遇到许多实际问题：
==》‘new’ file not found
制作静态库过程中，一定要导入在项目 -> tragets -> Link Binary With Libraries -> libc++.tbd ，Xcode10开始不再支持libstdc++.tbd，现在也是默认Build Settings -> Apple Clang - Language -C++ -> C++ Standard Library -> libc++，但是因为可能你导入了一些库之类的，他们以前是libstdc++，要想后面也能使用，一种方法是导入libc++库。

==》.h文件中 ’vector’ ‘iostream’ file not found
网上大部分解决方案是把Compile Sources As设置项修改为Objective-C++，但是这样会引发我其他错误（在后面一篇有写到）