相机内参标定、外参标定记录

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相机标定是用于确定相机内参的过程,它是计算机视觉和机器人视觉中的重要步骤。在Python中,我们可以使用OpenCV库来进行相机标定。 以下是相机标定的大致步骤: 1. 收集相机标定所需的图像数据,这些图像应该包括不同位置和角度下的棋盘格图像。 2. 使用OpenCV中的findChessboardCorners函数来检测每个棋盘格角点的位置。 3. 使用calibrateCamera函数来计算相机内参和畸变系数。该函数需要输入棋盘格图像的坐标和实际世界坐标。 4. 使用solvePnP函数来计算每个棋盘格图像的。该函数需要输入棋盘格图像的坐标和实际世界坐标。 下面是一个示例代码,用于标定相机并获取内参: ```python import cv2 import numpy as np # 收集相机标定所需的图像数据 images = [...] # 棋盘格图像列表 objpoints = [] # 实际世界坐标列表 imgpoints = [] # 图像坐标列表 # 设置棋盘格的大小 pattern_size = (9, 6) # 遍历每张图像 for img in images: # 寻找棋盘格的角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(img, pattern_size, None) # 如果找到棋盘格 if ret == True: objpoints.append(...) # 将实际世界坐标添加到列表中 imgpoints.append(corners) # 将图像坐标添加到列表中 # 计算相机内参和畸变系数 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, img.shape[::-1], None, None) # 计算每张棋盘格图像的 rmatrices = [] for i in range(len(objpoints)): ret, rmat, tvec = cv2.solvePnP(objpoints[i], imgpoints[i], mtx, dist) rmatrices.append(rmat) ``` 在上面的代码中,我们首先使用findChessboardCorners函数来检测每张棋盘格图像中的角点位置,并将它们存储在imgpoints列表中。然后,我们构建一个实际世界坐标列表objpoints,该列表包含每个棋盘格的实际世界坐标。接下来,我们使用calibrateCamera函数计算相机内参和畸变系数。最后,我们使用solvePnP函数来计算每个棋盘格图像的,将结果存储在rmatrices列表中。 通过运行上面的代码,我们可以得到相机内参矩阵mtx和畸变系数dist,以及每个棋盘格图像的旋转矩阵rmatrices和平移向量tvecs。这些数可以在后续的计算机视觉和机器人视觉应用中使用。
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