相机内参标定、外参标定记录

最新推荐文章于 2022-05-22 18:04:56 发布
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分类专栏： 标定 文章标签： Camera-LIDAR标定 相机内参 IMU标定 ros 自动驾驶
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25zhixun
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自动驾驶视觉感知：相机标定
yly的博客
11-10 3617
一、概述 相机实现如下转换：世界坐标系-> 相机坐标系-> 图像坐标系->（畸变校正->）像素坐标系 坐标系定义： 世界坐标系可以任意定义； 相机坐标系的原点在光心（小孔成像的中心），z轴与相机光轴平行； 图像坐标系为2维，平面在相机焦平面，原点在图像中心； 像素坐标系与图像坐标系在同一平面，但原点在图像左上角（对应传感器阵列）。 坐标变换的基本原理和主要参数...
关于在海康威视工业相机中进行二次开发和手眼标定的笔记
qq_45445740的博客
02-07 3167
内容1.虚拟机下 ubuntu16.04+opencv3.2+opencv_contrib编译安装2.通过图像的指针读取图像3.在Qt中查看某一个文件是否存在4.关于cvCvtColor()函数5.Mat::reshape()的用法6.QT 对文件的操作（创建、拷贝、写入、删除） 1.虚拟机下 ubuntu16.04+opencv3.2+opencv_contrib编译安装 https://blog.csdn.net/weixin_43053387/article/details/85806344 2.通过
相机内参标定和畸变校正以及张氏标定法
qq_36559293的博客
04-21 3057
世界坐标系是一个假想的坐标系，用作一般参考，可根据需要自由定义。 在我们的双目相对位姿测量系统中，世界坐标系一般定义与左相机的摄像机坐标系重合，这样的话左相机的R为单位矩阵，T为零向量 双目视觉中一般将世界坐标系原点定在左相机或者右相机或者二者X轴方向的中点 相机标定 对于N张无畸变的图像来说，共有4个内参+6N个外参来标定，每张棋盘图上有4个有效的角点，可以提供8个约束，则需要8N>=4+...
工业相机基础知识以及相机内参标定
u013241583的博客
12-16 3698
第一部分 工业相机基础知识 本部分主要参考以下文章： 【计算机视觉】相机成相之像距、物距、焦距 CCD以及镜头入门知识 工业摄像头传感器尺寸与像元尺寸的关系 1.相机成像 根据相机成像原理，可得到如下图： 其中： 物距—被拍摄物体到凸透镜的距离， 像距—成像平面到凸透镜的距离， 焦点—通过凸透镜的、平行主光轴的光线，在主光轴上的会聚 焦距—凸透镜中心到焦点的距离 焦距固定的是定焦镜头，焦距可...
相机标定，内参数与外参数
qq_41743157的博客
05-22 9635
相机标定是用于
相机内参标定.zip
02-23
在计算机视觉领域，相机内参标定是一项至关重要的工作，它涉及到如何准确地理解相机捕捉到的图像数据。"相机内参标定.zip" 文件包提供了乐视体感相机Astra Pro的内参标定参数，这包括了彩色相机和深度相机两部分。接...
相机外参对于激光雷达与相机标定精度影响
06-15
相机内参通常包括焦距、主点坐标和镜头畸变系数，这些参数在出厂时已知，但实际应用中可能需要校正。而去畸变是修正由镜头引起的图像扭曲的过程，对提高图像质量和标定精度有显著作用。 描述中提到“验证相机外参，...
基于QT+OpenCV编写的相机内参标定程序，可使用棋盘格和圆点标定板
04-25
标题中的“基于QT+OpenCV编写的相机内参标定程序”揭示了这是一个结合了Qt和OpenCV两个库的项目，旨在实现相机的内部参数标定。Qt是一个跨平台的C++图形用户界面应用程序框架，而OpenCV（开源计算机视觉库）则是一个...
opencv相机标定（可输出内参、畸变系数和外参）
01-06
//将相机标定过程封装到CameraCalibrator类中 class CameraCalibrator { private: // 输入点： // 世界坐标系中的点 //（每个正方形为一个单位） std::vector<std> objectPoints; // 点在图像中的位置（以像素...
相机内参标定python代码
08-25
python利用opencv实现相机内参标定，包括使用图片、开启相机现场标定两种方式，并且给了如何使用的函数调用方式
标定之相机的内参和外参
诗筱涵的博客
03-25 4201
内参我觉得主要就是指畸变参数。畸变又分为径向和切向畸变。 https://blog.csdn.net/sunboyiris/article/details/78082699 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/110442795 外参呢，就是平移矩阵和旋转矩阵，两个坐标系之间的关系就可以用平移矩阵加旋转矩阵描述嘛，和tf一样，这个我之前总结过对吧。 https://blog.csdn.net/sunboyiris/arti
相机内参和相机外参和标定
tugouxp的专栏
09-05 3191
在单目视觉系统中，最重要的参数之一是相机的内参坐标，它反映了环境信息到图像信息之间的映射关系，一个精确的内参系数是通过单目相机对观景进行观测和测量的首要保证，相机内参系统与相机感光片位置，镜头位置等有关系，虽然在制作相机时可以生产指定标准的元器件并按照指定的尺寸装配摄像头，通过这些标准可以计算出摄像头的内参，但不幸的是，由于工艺水平有限，元器件尺寸与标准值存在误差，同时装配位置也会与期望值存在偏差，使得真是的内参系数与理论值具有一定的偏差。......
内参、外参、畸变参数三种参数与相机的标定方法与相机坐标系的理解
热门推荐
yangdeshun888的博客
05-09 15万+
  有国才有家，支持国产，生活中点滴做起，买手机就买华为，这是我们国家IT界的脊梁！！！  1、 相机参数是三种不同的参数。  相机的内参数是六个分别为：1/dx、1/dy、r、u0、v0、f。 opencv1里的说内参数是4个其为fx、fy、u0、v0。实际其fx=F*Sx，其中的F就是焦距上面的f,Sx是像素/没毫米即上面的dx，其是最后面图里的后两个矩阵进行先相乘，得出的，则把它看成整...
opencv 通过网络连接工业相机_相机标定与测距
weixin_39619270的博客
11-16 548
0 概述硬件：Realsense D435i（含imu）、AprilTag或棋盘格标定板（本文均使用棋盘格）说明：本文非手把手教你如何教程，需要一定的ROS基础和D435i相机调试基础，当然玩过其他相机也可以。写作过程参考了部分作者成果，如有侵权，请联系删除。标定主要包括四部分内容：为什么要做相机标定利用Kalibr对D435i进行相机标定、相机-imu标定利用opencv对D435i的RGB相机...
opencv（九）：相机标定——已知内参求外参
weixin_44524040的博客
11-24 1万+
前言 上一章，求出了内参和畸变参数，通过上一张得到的参数，再拍一张棋盘格照片，我们就可一估计出棋盘格相对相机的姿态，即求出这张棋盘格的外参 代码 import cv2 import numpy as np def draw(img, corners, imgpts): corner = tuple(corners[0].ravel()) img = cv2.line(img, c...
SLAM外参标定
lovely_yoshino的博客
09-17 4956
0. 前言 在讲完激光SLAM和视觉SLAM后，个人感觉目前对这两块的基础剖析已经较为完善了。这一次也想借着这个机会来写一下外参标定相关的东西。因为对于SLAM而言，在实现多传感器融合前，就需要对每个传感器进行标定，以便于融合的精确。 当一个车上装了多个/多种传感器，而它们之间的坐标关系是需要确定的。这个工作可分成两部分：内参标定和外参标定，内参是决定传感器内部的映射关系，比如摄像头的焦距，偏心和像素横纵比（+畸变系数），而外参是决定传感器和外部某个坐标系的转换关系，比如姿态参数（旋转和平移6自由度）。内参
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07-27
基本介绍 名称与起源：Pillow，原名为PIL（Python Imaging Library），但PIL只支持Python 2版本。随着Python 3的普及，Pillow作为PIL的一个分支出现，兼容Python 3并提供更多的功能和改进。 主要功能：Pillow支持多种图像格式的打开、保存、显示以及基本的图像操作和处理，如裁剪、缩放、旋转、翻转、滤镜应用等。 跨平台性：Pillow库可以在不同的操作系统上运行，包括Windows、Linux和MacOS等。 主要功能模块 Pillow库包含多个功能模块，每个模块都提供了特定的图像处理功能。以下是一些常用的模块： Image：用于处理图像文件，提供打开、保存、调整大小、旋转、裁剪、滤镜等功能。 ImageDraw：提供在图像上绘制各种形状（如线条、矩形、圆形）和文本的功能。 ImageFont：用于加载和使用TrueType字体文件，以便在图像上绘制文本时设置字体样式、大小和颜色。 ImageFilter：提供各种滤镜效果，如模糊、锐化、边缘增强等，用于图像增强、特效处理和图像识别等应用。 ImageEnhance：用于调整图像的亮度、对比度、颜色饱和度等参数，使图像更加清晰、明亮或具有特定的调色效果。 高级功能 除了基本的图像处理功能外，Pillow还支持一些高级功能，如色彩空间转换、直方图均衡化等。这些功能可以帮助用户进行更复杂的图像处理和分析。
cykooz.resizer-3.0.0-cp310-cp310-macosx_11_0_arm64.whl
07-27
python库，可以直接安装使用，再也不怕自己pip下载，出现等待超时的现象。欢迎下载使用，使用过程中如有使用问题，请及时与我沟通交流，帮你解决！ python库，可以直接安装使用，再也不怕自己pip下载，出现等待超时的现象。欢迎下载使用，使用过程中如有使用问题，请及时与我沟通交流，帮你解决！ python库，可以直接安装使用，再也不怕自己pip下载，出现等待超时的现象。欢迎下载使用，使用过程中如有使用问题，请及时与我沟通交流，帮你解决！ python库，可以直接安装使用，再也不怕自己pip下载，出现等待超时的现象。欢迎下载使用，使用过程中如有使用问题，请及时与我沟通交流，帮你解决！ python库，可以直接安装使用，再也不怕自己pip下载，出现等待超时的现象。欢迎下载使用，使用过程中如有使用问题，请及时与我沟通交流，帮你解决！
[毕设]Delphi题库管理与试卷自动生成系统.zip
最新发布
07-27
[毕设]Delphi题库管理与试卷自动生成系统
Python相机标定得到相机内参和外参
05-18
相机标定是用于确定相机内参和外参的过程，它是计算机视觉和机器人视觉中的重要步骤。在Python中，我们可以使用OpenCV库来进行相机标定。 以下是相机标定的大致步骤： 1. 收集相机标定所需的图像数据，这些图像应该包括不同位置和角度下的棋盘格图像。 2. 使用OpenCV中的findChessboardCorners函数来检测每个棋盘格角点的位置。 3. 使用calibrateCamera函数来计算相机的内参和畸变系数。该函数需要输入棋盘格图像的坐标和实际世界坐标。 4. 使用solvePnP函数来计算每个棋盘格图像的外参。该函数需要输入棋盘格图像的坐标和实际世界坐标。 下面是一个示例代码，用于标定相机并获取内参和外参： ```python import cv2 import numpy as np # 收集相机标定所需的图像数据 images = [...] # 棋盘格图像列表 objpoints = [] # 实际世界坐标列表 imgpoints = [] # 图像坐标列表 # 设置棋盘格的大小 pattern_size = (9, 6) # 遍历每张图像 for img in images: # 寻找棋盘格的角点 ret, corners = cv2.findChessboardCorners(img, pattern_size, None) # 如果找到棋盘格 if ret == True: objpoints.append(...) # 将实际世界坐标添加到列表中 imgpoints.append(corners) # 将图像坐标添加到列表中 # 计算相机的内参和畸变系数 ret, mtx, dist, rvecs, tvecs = cv2.calibrateCamera(objpoints, imgpoints, img.shape[::-1], None, None) # 计算每张棋盘格图像的外参 rmatrices = [] for i in range(len(objpoints)): ret, rmat, tvec = cv2.solvePnP(objpoints[i], imgpoints[i], mtx, dist) rmatrices.append(rmat) ``` 在上面的代码中，我们首先使用findChessboardCorners函数来检测每张棋盘格图像中的角点位置，并将它们存储在imgpoints列表中。然后，我们构建一个实际世界坐标列表objpoints，该列表包含每个棋盘格的实际世界坐标。接下来，我们使用calibrateCamera函数计算相机的内参和畸变系数。最后，我们使用solvePnP函数来计算每个棋盘格图像的外参，将结果存储在rmatrices列表中。 通过运行上面的代码，我们可以得到相机的内参矩阵mtx和畸变系数dist，以及每个棋盘格图像的旋转矩阵rmatrices和平移向量tvecs。这些参数可以在后续的计算机视觉和机器人视觉应用中使用。
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