STM32 + FREERTOS + HAL库 + MODBUSRTU

最新推荐文章于 2024-07-30 12:11:43 发布

ljyjunyucsnd

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/ljyjunyucsnd/article/details/138151555

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本文介绍了在使用ModbusRTU协议时如何在FREERTOS环境下处理串口数据的断帧问题，包括通过定时器检测完整帧，以及在HAL库的串口中断回调函数和软件定时器回调中的操作细节。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、程序思路整理

串口数据怎样断帧

使用ModbusRTU最大的难点在于串口接收时，怎样判断一个命令的起始和截止点，也就是怎样断帧。modbus-RTU对于介质管理规定了2个重要的时间参数，以实现成帧、冲突管理等，如下图所示。
在这里插入图片描述
这个图可以用于断帧，也就时判断是否接收到一个完整的帧，因此只需要使用一个定时器在每次收到一个字节后，就重启一个3.5字节定时器，如果这个3.5字节定时器中断了，就证明收到了一个Modbus报文，至于这个报文是不是正确的报文，可以在进一步根据帧格式进行校验。

另外还规定了报文需要连续发送，字节间隔不得超过1.5字节时间（这作为补充知识点，对于断帧没有帮助）。
在这里插入图片描述
综上，**我们可以通过检测在每个字节收到后，如果有超过3.5个字符的时间没有收到新的字节，那么就可以判定一个完整的MODBUSRTU命令已经发送。**这里又涉及到一个问题，怎样判断3.5个字符，这里又两种方案，一种是通过硬件定时器，另一种是通过FREERTOS自带的软件计时器。硬件计时器需要使用一个TIM，个人不倾向使用。但是如果使用软件计时器，涉及到一个问题，就是精度不够，FREERTOS软件计时器的精度是毫秒级别的。如果串口使用115200bits/s的波特率的话，那么3.5个字符的时间是不到1ms的。那么这里我们又要考虑，到底有没有必要使用极限的3.5个字符，也就是客户端在发送MODBUSRTU时，会不会间隔3.5个字符。实际上，我们在使用MODBUSRTU时，命令之间的间隔最少也是几十毫秒的，因此，我们完全可以通过软件计时器，计时几毫秒，比如说5ms来断帧。

命令帧接收流程设计
在FREERTOS调度开始后，开启串口接收中断，每接受到一个字符，进入中断回调函数。在中断回调函数中，复位软件计时器，并把接受到的字节取出，放入接受命令的缓存中，并记录接受到命令的字节数。
当软件计时器触发回调函数时，说明一个完整的客户端命令已经接收完毕，这时，将完整的命令放入队列中。
队列设计
由于MODBUSRTU的命令帧的长度是不一致的，因此，需要记录下每一个命令帧的长度，也就是在串口接收函数中记录的接受到的字节数。因此，可以将队列设计为以下模式：前两个字节记录命令的总字节数，后面的是命令部分。
因此，在串口中断回调函数中，将接受到的命令从队列缓存的第三位开始填充。在软件定时器回调函数中，将命令字节数填入到队列缓存的前两位；在入队之后，需要把字节数清零。
以下是串口回调函数和软件定时器回调函数。

void HAL_UART_RxCpltCallback(UART_HandleTypeDef *huart)
{
	BaseType_t xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
	    			
	HAL_UART_Receive_IT(huart, &ModbusH.rec_single_data, 1);
	ModbusH.rec_data[ModbusH.rec_data_location++] = ModbusH.rec_single_data;
	ModbusH.rec_count++;
    			
	xTimerResetFromISR(ModbusH.xMDTimer, &xHigherPriorityTaskWoken);
	
}

void vMBTimerCallback(TimerHandle_t *pxTimer)
{
//将命令字节数填入
ModbusH.rec_data[0] = (uint8_t)(ModbusH.rec_count >> 8);
ModbusH.rec_data[1] = (uint8_t)ModbusH.rec_count;

//加入队列
xQueueSend(ModbusH.Queue_485_Handle, &ModbusH.rec_data, 0);

ModbusH.rec_data_location = 2;
ModbusH.rec_count = 0;
memset(ModbusH.rec_data, 0, sizeof(ModbusH.rec_data));

}

二、HAL库串口中断介绍

HAL_UART_Receive_IT函数介绍
该函数原型为
HAL_StatusTypeDef HAL_UART_Receive_IT(UART_HandleTypeDef *huart, uint8_t *pData, uint16_t Size)
该函数的作用是打开接收中断，设置接收的字节数Size和接收位置。串口在接收到函数指定的字节数Size后，会关闭接收中断并且调用HAL_UART_RxCpltCallback函数。因此如果要一直保持中断接收，那么就需要在回调函数中再次调用HAL_UART_Receive_IT函数。
何时打开串口中断
因为在串口中断的回调函数中，需要调用xTimerResetFromISR这一FREERTOS函数来复位软件定时器，所以需要保证在进入串口中断回调函数时，FERRRTOS内核已运行，也就是执行了 osKernelStart()函数。因此，一个有效的方法就是在一个任务中，创建其他任务一级初始化一些硬件，包括中断等，此时由于任务已经运行，FREERTOS内核肯定已经初始化完毕。