基于嵌入式Linux（工业派）的双目测距系统

虚拟机环境

在VMware 14.0上安装Ubuntu16.04LTS系统，装软件和系统教程可以在网上找，有很多。也可点此处

openCV环境

Linux下OpenCV交叉编译环境的搭建
具体步骤如下：
（1）下载TI官方SDK包

• 图1 下载SDK包

（2）执行chmod 0777 ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-04.03.00.05-Linux-x86-
Install.bin，执行./ti-processor-sdk-linux-am57xx-evm-04.03.00.05-Linux-x86-Install.bin
（3）打开.bashrc 文件。执行sudo vim ~/.bashrc
（4）在文件末尾添加环境变量
（5）运行命令source ~/.bashrc 使环境变量生效
（6）运行命令arm-linux-gnueabihf-gcc-v测试交叉编译工具链是否安装成功，当打印信息如图5-7所示时，表示交叉编译工具链安装成功。

• 图2 测试交叉编译工具链是否成功

基于MATLAB工具箱的双目相机标定

标定步骤如下：
（1）制作棋盘标定板
本文使用的标定采集板采用的是格数为63的黑白相间棋盘图，每小格的规格为28mm×28mm，将其贴在硬纸板上，如图所示。

• 图3 棋盘标定采集板

（2）图像采集
图像采集是需要不断变换棋盘的角度，使棋盘同时在两个双目相机的画面中保持完整。为了获得精确的标定数据，本文一共采集了68组图像对。
（3）打开标定工具箱
打开matlab在命令行输入stereoCameraCalibrator，弹出标定窗口，将窗口上方Skew、Tangential Distortion以及3 Coefficients选项选中，将2 Coefficients选项去掉，如下图所示：

• 图4 打开标定工具箱

（4）载入图像
点击“Add Images”按钮，弹出添加对话框，输入左标定图像所在文件夹和右标定图像所在文件夹；并且输入棋盘格上每个格子所占的真实尺寸大小；如图所示：

• 图5 载入图像

（5）相机标定
点击“Calibrate”按钮，进行标定；会出现如下图所示窗口界面，其中包含：标定的效果；或双目矫正结果；重投影误差柱状图；相机外参结构图；左下方的柱状图为左右图像的标定误差，点击误差较大的直方图，可以直接在左边的图像对中找到对应的图像，右键选择“Remove and Recalibrate”，重复上述步骤，直到认为误差满足标定需求为止。

• 图6 相机标定

（6）导出参数
点击“Exprot Camera Parameters”按钮，保存标定的参数数据；结果如图所示：

• 图7 导出参数结果

（7）标定结果分析
标定结束后会得到如图所示标定结果，其中TranslationOfCamera2为相机2相对于相机1的偏移矩阵，可以直接使用；RotationOfCamera2为相机2相对于相机1的旋转矩阵，需要转置之后才能使用。CameraParameters1与CameraParameters2为左右摄像头的单独标定参数。

• 图8 标定结果