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XiangrongZ
好好生活就是美好
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AirVO: An Illumination-Robust Point-Line Visual Odometry阅读(更新)
AirVO阅读原创 2022-12-29 12:16:17 · 1799 阅读 · 2 评论 -
Semantic Visual Simultaneous Localization and Mapping: A Survey阅读笔记
考虑各种传感器,除了MulRan以外,大多数数据集都可以用于语义vslam。考虑环境挑战(光线变化、弱纹理、恶劣天气)。可以选择[90]-[93]。考虑不同场景。多场景数据集,则可以用城市[87]、[94],室内数据集[95]、[96],丛林[97]。考虑有数据标注的数据集。语义信息标注,[80]、[85]、[88]、[93]、[94]、[97]-[103]。考虑不同运动模式。如机器人、汽车、无人机、USV、手持设备和模拟设备。原创 2022-11-25 20:16:39 · 972 阅读 · 0 评论 -
Ubuntu18.04配置ORB_SLAM3(ROS)
一 文件准备去opencv官网下载opencv-3.4.5,你也可以选择其他版本,但是opencv的版本必须和opencv_contrib版本一致,官网地址:opencv官网,选择对应版本的Sources文件如下图所示,接下来下载opencv_contrib-3.4.5,链接:opencv_contrib-3.4.5具体文件如下图,其中zip格式或tar.gz格式选择一个下载即可。由于这里ros安装了一个opencv3.2.0,我们又安装了opencv3.4.5,所以会有cv_bridge的问题。...原创 2022-08-15 15:46:18 · 2341 阅读 · 3 评论 -
SLAM十四讲第二版ch7位姿估计实践的编译问题
在看ch7中遇到了g2o::OptimizableGraph::Vertex::clone() const’未定义的引用的问题。为了方便以后复现,记录如下:我的环境配置Pangolin 0.5Opencv 3.4.16cere 1.14g2o 在slambook2的3rdparty中获取的cmake 3.22.20211211eigen3.3.7sophus 0.9.5//注意不用git clone。直接下载zip压缩包。//安装流程网上都有,基本上都是CMake工程。遇到问题原创 2021-12-12 23:31:28 · 4335 阅读 · 1 评论 -
SLAM十四讲第二版ch6的未定义的引用问题
make时遇到问题对‘g2o::OptimizableGraph::Vertex::clone() const’未定义的引用对‘g2o::OptimizableGraph::Edge::clone() const’未定义的引用CMakeFiles/g2oCurveFitting.dir/build.make:143: recipe for target 'g2oCurveFitting' failedmake[2]: *** [g2oCurveFitting] Error 1修改如下,在F原创 2022-03-19 19:11:45 · 1039 阅读 · 3 评论